[实用新型]一种矗立式下件机械手的搬运传动装置

说明书

本实用新型涉及矗立式下件机械手的搬运传动装置，其包括形成有滑轨的矗立架、与滑轨滑动配合的滑座、牵引滑座在滑轨上运动的驱动机构，在矗立架上分布有多个卡槽，且多个卡槽沿着矗立架长度方向间隔分布，搬运传动装置还包括设置在滑座上且与驱动机构联动的防坠落部件，其中防坠落部件包括与卡槽相配合的卡扣模块、驱动卡扣模块脱离和伸入卡槽内的驱动器，该驱动器与驱动机构联动，当驱动机构对滑座施加作用力时，驱动器驱使卡扣模块与滑座移动路径上的卡槽保持脱离状态；当驱动机构失去对滑座作用力时，驱动器驱使卡扣模块运动并伸入滑座坠落路径上最接近失去作用力位置的卡槽中，以限制滑座在滑轨上的自由坠落，消除工件搬运中的安全隐患。

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种矗立式下件机械手的搬运传动装置。

背景技术

机械手，其能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

同时，针对矗立式下件机械手而言，其在取料后，需要沿着矗立架长度方向运动至指定位置，以完成工件的搬运过程。目前，常用的方式是在矗立架上形成有沿着矗立架长度方向延伸的导轨，机械手自滑座滑动地架设在导轨上，同时在能够卷放的钢丝绳或皮带的牵引下，并配合传感器进行位移监控，以实现机器人对工件的搬运。

然而，在上述下件机械手的工作过程中，例如：钢丝绳或皮带牵引突然发生意外时，机器人在矗立架上失去限制，会沿着矗立架长度方向自由坠落，造成工件搬运过程中安全事故的发生，存在了很大的安全隐患。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种改进的矗立式下件机械手的搬运传动装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采取如下技术方案：

一种矗立式下件机械手的搬运传动装置，其包括形成有滑轨的矗立架、与滑轨滑动配合的滑座、牵引滑座在滑轨上运动的驱动机构，在矗立架上分布有多个卡槽，且多个卡槽沿着矗立架长度方向间隔分布，搬运传动装置还包括设置在滑座上且与驱动机构联动的防坠落部件，其中防坠落部件包括与卡槽相配合的卡扣模块、驱动卡扣模块脱离和伸入卡槽内的驱动器，该驱动器与驱动机构联动，当驱动机构对滑座施加作用力时，驱动器驱使卡扣模块与滑座移动路径上的卡槽保持脱离状态；当驱动机构失去对滑座作用力时，驱动器驱使卡扣模块运动并伸入滑座坠落路径上最接近失去作用力位置的卡槽中，以限制滑座在滑轨上的自由坠落。

优选地，在滑座上形成有安装架，卡扣模块沿着垂直于滑座移动方向的转轴转动地设置在安装架上，驱动器能够驱动卡扣模块绕着转轴向外翘起或向内卡入卡槽方向运动设置。

根据本实用新型的一个具体实施和优选方面，驱动器包括设置在安装架同侧滑座上的安装座、两端部分别连接在安装座和卡扣模块上的伸缩气缸，其中伸缩气缸与驱动机构联动设置，当驱动机构对滑座施加作用力时，伸缩气缸伸长并驱使卡扣模块向外翘起，卡扣模块与卡槽处于脱离状态；当驱动机构对滑座施加作用力消失时，伸缩气缸收缩并驱使卡扣模块向内运动，卡扣模块与卡槽处于卡合状态。

优选地，安装座包括一端部固定在滑座上的固定杆、设置在固定杆另一端部的连接架，伸缩气缸的两端部分别转动连接在连接架和卡扣模块上。

进一步的，固定杆与滑轨平行设置，且自上端部固定在滑座上，连接架位于固定杆的下端部且位于卡扣模块的下方，伸缩气缸上端部转动连接在卡扣模块上，下端部转动连接在连接架上；且伸缩气缸两端部的两个转动点与转轴所在的转动点构成三角形的三个顶点。这样一来，不管在什么状态，都不会出现气缸无法运动的可能，从而确保卡扣模块能够正常地转动调节。