[实用新型]一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置

说明书

一种涉及爬壁机器人技术领域的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：包含车体、驱动装置和磁吸附装置；所述车体为中空的箱体，所述驱动装置包含两组对称设置在车体内腔两侧的驱动电机和减速机，以及两组对称设置在车体外两侧的驱动轮，所述车体同侧的驱动电机、减速机和驱动轮对应传动连接，所述驱动轮轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起，驱动轮的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮，且充气胶轮的外缘面高于凸起的外缘面；所述车体一端端面中间位置设有安装架，所述安装架的底部面设有用于保持车体平衡的万向轮；本实用新型有效解决了传统爬壁机器人无法应对复杂工况的问题。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其是涉及一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置。

背景技术

公知的，爬壁机器人作为移动机器人的一类，具有可在导磁性壁面上灵活爬行，携带工具完成一定任务的特点，爬壁机器人以其高效率、低成本、质量稳定，以及能够代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务等特点正在加速工业化进程，其能够进行大面积钢质表面预处理，如桥梁刚箱体除锈、船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等的需求推动了专用爬壁机器人的设计，尤其在船舶、石化等领域的日常维护作业中，爬壁机器人发挥了极大作用；然而现有技术中的爬壁机器人的行走底盘装置体积比较大、而且工况适用单一型，一机紧适用于单一工况，爬壁机器人普遍存在稳定性欠佳、运动灵活性较差等缺点，要想提高爬壁机器人爬壁的稳定性，就需要增大爬壁机器人磁吸附装置的吸附力，传统增大磁吸附力的方法普遍单纯增加永磁体数量，从而造成磁吸附单元整体重量较重，影响了爬壁机器人爬行的灵活性，现有技术中的爬壁机器人内部结构难以拆卸，维护过程操作复杂，耗时耗力，而且现有爬壁机器人无法满足在立面变斜面，斜面变立面、斜面变负面、负面变斜面等工况下的导磁性壁面上顺利爬行；因此亟需一种用于搭载不同功能模块进行作业，还能在不同工况过渡面下行走作业的爬壁机器人行走底盘装置；

中国专利（公告号：CN206704338U）公开了一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，该专利整车虽采用三轮结构布局具备一定的稳定性，但该专利的结够复杂，组装困难，后期难以拆卸维修，且该专利的只设置在驱动轮一侧，整车只适合在单一平面的工况环境下作业，而无法在有多平面组合成过渡面的工况环境下作业；

中国专利（公告号：CN206579730U）公开了一种具有随动万向轮的爬壁机器人底盘，该专利在万向轮内设有磁吸附单元，虽然一定程度上提高了整车应对复杂工况的能力，但万向轮内的磁吸附单元容易将磁性杂质吸附在万向轮轮缘面上，万向轮会被磁性杂质垫高或卡死，从而增加了整车意外跌落的风险。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，包含车体、驱动装置和磁吸附装置；所述车体为中空的箱体，所述驱动装置包含两组对称设置在车体内腔两侧的驱动电机和减速机，以及两组对称设置在车体外两侧的驱动轮，所述车体同侧的驱动电机、减速机和驱动轮对应传动连接，所述驱动轮轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起，驱动轮的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮，且充气胶轮的外缘面高于凸起的外缘面；所述车体一端端面中间位置设有安装架，所述安装架的底部面设有用于保持车体平衡的万向轮；

所述磁吸附装置包含两个对称设置在万向轮两侧的磁吸附单元Ⅰ，以及两个对称设置在车体内腔两侧底部的磁吸附单元Ⅱ，所述磁吸附单元Ⅰ与磁吸附单元Ⅱ均为120±10°圆心角的扇环，磁吸附单元Ⅰ的圆心与万向轮的圆心对应位于同一轴线，磁吸附单元Ⅰ最外端圆弧半径与万向轮的轮半径比值为1:1.1～1.2，磁吸附单元Ⅰ圆心角角平分线与车体轴线轴线呈60～75°夹角，且夹角尖端朝向驱动轮；磁吸附单元Ⅱ的圆心与驱动轮的圆心对应位于同一轴线，磁吸附单元Ⅱ最外端圆弧半径与驱动轮的轮半径比值为1:1.1～1.2，磁吸附单元Ⅱ圆心角角平分线与车体轴线呈60～75°夹角，且夹角尖端朝向万向轮。