[实用新型]一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置

权利要求书

1.一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：包含车体（1）、驱动装置和磁吸附装置；所述车体（1）为中空的箱体，所述驱动装置包含两组对称设置在车体（1）内腔两侧的驱动电机（2）和减速机（3），以及两组对称设置在车体（1）外两侧的驱动轮（4），所述车体（1）同侧的驱动电机（2）、减速机（3）和驱动轮（4）对应传动连接，所述驱动轮（4）轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起，驱动轮（4）的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮（9），且充气胶轮（9）的外缘面高于凸起的外缘面；所述车体（1）一端端面中间位置设有安装架（5），所述安装架（5）的底部面设有用于保持车体（1）平衡的万向轮（6）；

所述磁吸附装置包含两个对称设置在万向轮（6）两侧的磁吸附单元Ⅰ（7），以及两个对称设置在车体（1）内腔两侧底部的磁吸附单元Ⅱ（8），所述磁吸附单元Ⅰ（7）与磁吸附单元Ⅱ（8）均为120±10°圆心角的扇环，磁吸附单元Ⅰ（7）的圆心与万向轮（6）的圆心对应位于同一轴线，磁吸附单元Ⅰ（7）最外端圆弧半径与万向轮（6）的轮半径比值为1:1.1～1.2，磁吸附单元Ⅰ（7）圆心角角平分线与车体（1）轴线呈60～75°夹角，且夹角尖端朝向驱动轮（4）；磁吸附单元Ⅱ（8）的圆心与驱动轮（4）的圆心对应位于同一轴线，磁吸附单元Ⅱ（8）最外端圆弧半径与驱动轮（4）的轮半径比值为1:1.1～1.2，磁吸附单元Ⅱ（8）圆心角角平分线与车体（1）轴线呈60～75°夹角，且夹角尖端朝向万向轮（6）。

2.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述车体（1）及安装架（5）通过连接件（10）安装有用于保护万向轮（6）及两驱动轮（4）的保险杠（11）。

3.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述减速机（3）与相应的驱动轮（4）通过安装法兰（12）对应传动连接。

4.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅰ（7）通过连接板Ⅰ（13）与万向轮（6）的轮架对应紧固连接。

5.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅱ（8）通过连接板Ⅱ（14）与车体（1）内腔侧壁对应紧固连接。

6.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述车体（1）顶部面设有用于安装其他组件的预留孔。

7.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述驱动电机（2）的轴线与驱动轮（4）的轴线呈直角分布。

8.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述车体（1）两侧壁设有用于散热及减重的开口（15）。

9.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅰ（7）与磁吸附单元Ⅱ（8）均为120°圆心角的扇环。

10.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅰ（7）圆心角角平分线与车体（1）轴线60°夹角，磁吸附单元Ⅱ（8）圆心角角平分线与车体（1）轴线呈60°夹角。