[实用新型]四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器

说明书

本实用新型公开了一种四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器及其控制方法，飞行器机体，机体包括机身，机身两侧各设有一侧翼；每个侧翼上各设有一旋翼组件，且机体的尾部设有两组旋翼组件，旋翼组件的桨距可变；每组旋翼组件均分别通过第一舵机安装在机体上，第一舵机可驱使旋翼组件整体作俯仰运动。本实用新型的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器及其控制方法，通过俯仰调节固定翼飞行器的旋翼组件，可实现固定翼飞行器的垂直起降，通过使旋翼组件的桨距可调节，使得用户可对旋翼组件的驱动力进行精确矢量控制，有利于提升对飞行器控制的精确度，且通过调节桨距可提升旋翼组件的旋转驱动力，充分发挥电机的功率。

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器。

背景技术

无人飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人飞行器主要包括多旋翼无人飞行器以及固定翼无人飞行器两种，一般来说多旋翼无人飞行器可进行垂直起降，其横向移动效率较低，而固定翼无人飞行器无法垂直起降，但横向移动效率高。目前不管是哪种类型的无人飞行器，其旋翼组件主要包含电机与螺旋桨两部分，使用过程中，通过调节电机转速控制旋翼组件整体的驱动力大小改变旋翼组件的驱动力，实现飞行器的起降或横向平移，这种旋翼组件结构简单，但由于其螺旋桨为一体成型的，其性能有限，无法充分发挥电机的功率。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，旨在使得固定翼飞行器可垂直起降，且可对其旋翼组件进行精确矢量控制，充分发挥电机功率。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，包括机体，所述机体包括机身，所述机身两侧各设有一侧翼；

每个侧翼上各设有一旋翼组件，且机体的尾部设有两组旋翼组件，所述旋翼组件的桨距可变；

每组所述旋翼组件均分别通过第一舵机安装在所述机体上，所述第一舵机可驱使所述旋翼组件整体作俯仰运动。

进一步地，所述机身上侧设置有上翼板，上翼板由两侧斜板以及连接两侧斜板的横板构成；

两个斜板的端部分别通过一竖板连接两个侧翼的端部，且所述横板与所述机身尾部之间通过另一竖板连接；

设于机身尾部的旋翼组件安装在所述横板上。

进一步地，所述旋翼组件包括：

组件架；

主传动轴，其相对于所述组件架固定安装；

电机，其安装在所述组件架上，且其与所述主传动轴驱动连接；

旋翼结构，其包括相对于所述主传动轴固定的旋翼座以及对称安装在所述旋翼座两侧的旋翼本体，所述旋翼本体相对于所述旋翼座转动安装；及

桨毂结构，其包括滑座，所述滑座可相对于所述主传动轴轴向滑动以及周向转动；所述滑座与每个所述旋翼本体之间各设有一连杆，所述连杆的两端分别铰接在所述滑座以及旋翼本体上；所述桨毂结构还包括驱动所述滑座沿所述主传动轴的轴向运动的驱动组件。

进一步地，所述驱动组件包括：

驱动座，其安装在所述主传动轴上且可在其轴向滑动，且其在主传动轴的轴向上相对于所述滑座的相对位置始终不变；

固定座，其固定安装在所述组件架上；

第二舵机，其固定安装在所述组件架上，且其具有输出杆；及

传动连杆，其中部铰接在所述固定座上，其一端与所述输出杆之间设置有过渡杆，其另一端连接所述驱动座。

进一步地，所述驱动座可同时相对于所述滑座转动；