[实用新型]一种多功能草莓采摘机

说明书

本实用新型公开了一种多功能草莓采摘机，属于农业机械领域，包括基座、若干个采摘机构和两个输送机构，每个采摘机构均包括升降组件和两个采摘组件，两个采摘组件呈对称设置在升降组件的两侧，每个采摘组件均包括壳体、图像采集设别装置、测距传感器、驱动部件和伸缩部件，图像采集设别装置和测距传感器安装在壳体上，壳体与升降组件固定连接且壳体内设有滑动腔，滑动腔内固定有用于驱动采摘盒直线移动进出壳体的电动伸缩杆，采摘盒内设有安装腔，驱动部件和伸缩部件均安装在安装腔内且驱动部件与伸缩部件相配合，基座的下端设有履带轮。本实用新型的采摘草莓机采摘效率高，操作简便，设备体积小，制造成本较低，适合推广使用。

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其是涉及一种多功能草莓采摘机。

背景技术

草莓是日常生活中最为常见的水果之一,柔嫩汁多,形美味甜,深得人们喜爱。但是由于采摘环节落后的人工作业方式,制约了草莓种植业的发展。

因此,比利时工程公司Octinion开发了一种配备机器视觉和3D打印“手”的草莓采摘机器人。其先进的计算机视觉系统可以确定何时草莓成熟并准备采摘，平均5秒采摘一个草莓。但需要特定的草莓垄，且造价昂贵。

日本Shibuya Seiki的公司和国家农业和食品研究组织开发的机器人能够以每8秒钟一个的速度采摘草莓。机器人具有多个探头共同识别，精确度高。但采摘速度慢，需要对整个大棚进行改造。

德国的采摘器将多组直角机械臂固定在行走车上，并且每组直角机械臂上有一手爪和一摄像机，手爪和摄像机组成手眼结构的视觉系统，每组机械臂独立进行识别。采摘体积较大，需要大量的人工配合。

上述草莓采摘机械还存在以下不足之处，(1)采摘速度慢，效率低下。(2) 高智能导致高成本，农民或农业经营者无法接受，是限制采摘机器人推广使用的重要因素；(3)草莓采摘机器人的操作者是农民，不是具有机电知识的工程师，采摘器可靠性低、操作复杂，需要专业人员保养。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能草莓采摘机，以解决现有技术中草莓采摘设备成本高、体积大、操作不便的技术问题。

本实用新型提供一种多功能草莓采摘机，包括基座、若干个采摘机构和两个输送机构，若干个采摘机构呈等间距设置在基座前部的上端，每个所述采摘机构均包括升降组件和两个采摘组件，两个采摘组件呈对称设置在升降组件的两侧，每个所述采摘组件均包括壳体、可滑动地装配在壳体内的采摘盒、图像采集设别装置、测距传感器、驱动部件、带有剪刀的伸缩部件，所述图像采集设别装置和测距传感器安装在壳体上，所述壳体与升降组件固定连接且壳体内设有滑动腔，且滑动腔内固定有用于驱动采摘盒直线移动进出壳体的电动伸缩杆，采摘盒内设有安装腔，所述驱动部件和伸缩部件均安装在安装腔内，且所述驱动部件与所述伸缩部件相配合用以控制剪刀开合，两个所述输送机构呈对称设置在基座的两侧且两个输送机构的前部均位于采摘组件的下方，所述基座的下端设有履带轮。

进一步，所述升降组件包括升降架、升降块、旋转盘、螺纹杆和两个导杆，所述升降架呈竖直设置在基座的上端，所述升降架的中部设有升降槽，两个导杆均呈竖直设置在升降槽内，每个导杆的上下两端分别与升降架和基座固定连接，所述升降块套设在两个导杆上且升降块与两个导杆滑动配合，所述螺纹杆呈竖直设置在升降槽内，螺纹杆的上端贯穿升降架且螺纹杆与升降架的连接处转动连接，所述螺纹杆的下端与基座转动连接，所述升降块的中部设有与螺纹杆螺纹配合的螺纹孔，所述旋转盘固定安装在螺纹杆的上端。

进一步，每个所述驱动部件均包括驱动电机、驱动轴、蜗杆、蜗轮、传动轴和偏心轮，所述驱动电机设置在安装腔内，所述驱动轴的一端与驱动电机的输出端固定连接，所述驱动轴的另一端与壳体转动连接，所述蜗杆套设在驱动轴上，所述传动轴的两端均与壳体转动连接，所述蜗轮和偏心轮均套设在传动轴上，所述蜗轮与蜗杆啮合。