[实用新型]一种双通道舵机角度检测装置

说明书

一种双通道舵机角度检测装置，包括与第一舵机相连的第一角度信号检测通道、与第二舵机相连的第二角度信号检测通道、现场可编程门阵列FPGA、数字信号处理器DSP、时钟分配模块和存储模块；所述第一角度信号检测通道和所述第二角度信号检测通道结构相同，均包括角度传感器、编码器、两个相同的信号调理模块、两个相同的A/D转换模块；本实用新型可以同步实时检测两部舵机角度位置信号，准确判定舵机角度检测装置是否出现故障，结构简单，易于实现，可靠性高，为实现多路舵机高效率集成控制奠定了基础。

技术领域

本实用新型涉及舵机智能控制技术领域，尤其是涉及了一种双通道舵机角度检测装置。

背景技术

舵机系统是飞控系统的关键分系统之一，舵机根据上位机给出的控制信号来操纵飞行系统舵面的偏转，从而进行飞行姿态和飞行轨迹的调整，最终使飞行系统能够按照预定的轨迹飞行。

但是在控制过程中，由于受到制造工艺、安装误差等结构因素以及控制算法的影响，导致舵机产生误差，会使舵机位置与预定位置出现偏差，因此有必要对舵机进行优良的精度控制，通过角度传感器检测舵机实际角度信号，结合预设位置信息，对舵机进行角度补偿控制，使舵机转动到目标角度。现有技术中，有的没有考虑到角度传感器可能出现的突发性故障，会导致对舵机的转动控制不准确，严重时会造成舵机损坏；有的没有考虑到在进行多通道舵机角度位置信号检测时，各通道信号检测的同步性，易造成飞控系统各舵机工作的不协调。

实用新型内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种双通道舵机角度检测装置，可进行两部舵机角度位置信号的同步检测工作，具有角度测量装置自检功能，结构简单，可靠性强。

为实现上述目的，本实用新型采样如下技术方案：

一种双通道舵机角度检测装置，包括与第一舵机相连的第一角度信号检测通道、与第二舵机相连的第二角度信号检测通道、现场可编程门阵列FPGA、数字信号处理器DSP、时钟分配模块和存储模块；所述第一角度信号检测通道和所述第二角度信号检测通道结构相同，均包括角度传感器、编码器、两个相同的信号调理模块、两个相同的A/D转换模块；所述角度传感器通过信号调理模块和A/D转换模块与FPGA相连，所述编码器通过信号调理模块和A/D转换模块与FPGA相连；所述FPGA分别与DSP、时钟分配模块、存储模块相连；所述时钟分配模块的输出端与所述第一角度信号检测通道和所述第二角度信号检测通道中四个A/D转换模块分别相连。

优选的，所述角度传感器为安装在舵机主轴上的霍尔式角度传感器；所述编码器为安装在舵机主轴上的绝对值编码器。

优选的，所述信号调理模块包括用于进行角度信号放大的信号放大模块和用于进行信号抗混叠滤波的滤波模块。

优选的，所述存储模块为静态随机存储器SRAM。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下有益效果：通过角度传感器和编码器的同时使用，可以实时监控舵机角度位置信号，并能及时发现角度检测装置的故障情况；通过时钟分配模块的使用，实现了对两部舵机角度位置信号的同步检测；该装置结构简单，易于实现，可靠性高，为实现对多路舵机高效率集成控制奠定了基础。

附图说明

图1为本实用新型角度检测装置结构示意图。

图中：1、第一角度信号检测通道；2、第二角度信号检测通道；3、角度传感器；4、编码器；5、信号调理模块； 6、A/D转换模块；7、现场可编程门阵列FPGA；8、数字信号处理器DSP；9、时钟分配模块；10、存储模块。

具体实施方式

通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进，本实用新型并不局限于下面的实施例。