[实用新型]一种机械手夹臂

权利要求书

1.一种机械手夹臂，包括夹持机构(1)、旋转机构(2)、转向机构(3)、升降机构(4)和平移机构(5)，所述平移机构(5)通过主座(53)固定在设备平台上，其特征在于，升降机构(4)安装在平移机构(5)上设有的第一滑槽(54)内，所述转向机构(3)水平安装在升降机构(4)上，旋转机构(2)与转向机构(3)之间铰接，所述夹持机构(1)设置在旋转机构(2)的顶端，所述夹持机构(1)上设有带有齿环结构的上夹(11)和下夹(12)。

2.根据权利要求1所述的机械手夹臂，其特征在于，所述上夹(11)包括上夹板(111)、上夹齿环(112)和上夹齿轮(113)，所述下夹(12)包括下夹板(121)、下夹齿环(122)和下夹齿轮(123)，所述上夹齿环(112)和上夹齿轮(113)之间啮合，下夹齿环(122)和下夹齿轮(123)之间相互啮合，所述上夹齿轮(113)和下夹齿轮(123)之间相互啮合，所述上夹板(111)和下夹板(121)各自设置在上夹齿环(112)和下夹齿环(122)上。

3.根据权利要求1所述的机械手夹臂，其特征在于，所述旋转机构(2)包括旋转电机、旋转盘和后座，所述夹持机构(1)固定在旋转盘上，旋转电机安装在后座内部。

4.根据权利要求3所述的机械手夹臂，其特征在于，所述转向机构(3)包括安装轴(31)、转向底座(32)、下液压杆(33)、上液压杆(34)和第一丝杠滑块(35)，所述安装轴(31)安装在转向底座(32)上，所述第一丝杠滑块(35)位于转向底座(32)的底部，所述下液压杆(33)和上液压杆(34)铰接在转向底座(32)与旋转机构(2)的底座之间。

5.根据权利要求1所述的机械手夹臂，其特征在于，所述升降机构(4)内部设有第一丝杠电机(41)和第一丝杠(43)，第一丝杠电机(41)和第一丝杠(43)连接，第一丝杠滑块(35)通过设置在升降机构(4)表面的滑槽组(46)安装在第一丝杠(43)上。

6.根据权利要求5所述的机械手夹臂，其特征在于，所述滑槽组(46)由三组平行的滑槽组成，三组滑槽分别为一条主滑槽和两条分滑槽，第一丝杠滑块(35)安装在主滑槽内，所述分滑槽用于固定设置在转向底座(32)的底部设有限位块。

7.根据权利要求5所述的机械手夹臂，其特征在于，所述升降机构(4)的底部设有第二丝杠滑块(42)和支撑座(44)，所述第二丝杠滑块(42)安装在设置在平移机构(5)内部的第二丝杠(52)上，所述支撑座(44)底部设有限位块(45)，限位块(45)固定于平移机构(5)上设有第二滑槽(55)内。

8.根据权利要求7所述的机械手夹臂，其特征在于，所述平移机构(5)内部设有第二丝杠电机(51)和主座(53)，所述安装在主座(53)内部的第二丝杠电机(51)与第二丝杠(52)连接。