[实用新型]一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，属于零件识别上料自动化技术领域，包括环形辊道、托盘装置、机器人夹爪装置、工业机器人、夹爪库、视觉识别装置及控制器构成；工业机器人安装在清洗机前仓中，用于完成工件的运输及夹爪交换所需的动作；视觉识别装置安装在清洗机前仓的上料口外侧，固定在地面上；所述环形辊道穿过清洗机前仓，形成一套闭环式输送线；所述视觉识别装置用于识别环形辊道上的工件；工件托盘放置在环形辊道上，所述夹爪库安置在清洗机前仓的侧面。该装置满足了在一台清洗机上混流清洗多种工件的工艺需求。不需操作者参与更换机器人夹爪，不需停机调整清空机床，节省大量人力、物力，提高经济效益。

技术领域

本实用新型属于零件识别上料自动化技术领域，具体涉及一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置。

背景技术

目前国内没有将视觉识别技术应用于机器人式清洗机，也没有用于清洗中重型车桥壳体机器人式清洗机。不带视觉识别技术的机器人式清洗机目前广泛用于变速箱壳体清洗工艺。该类清洗机缺点：上料和下料位置不在同一位置，物流运输不便，清洗机机器人在抓取清洗工件时根据不同品种需要停机人工更换抓取零件的夹爪，对于多品种小批量零件的清洗使用不便，现用机械加工行业及汽车行业很少有对于机器人的应用多品种零件上料加工装置。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种机器人式清洗机识别抓取不同零件的装置。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，包括环形辊道11、托盘装置12、机器人夹爪装置13、工业机器人14、夹爪库15、视觉识别装置16 及控制器17；所述控制器17分别与工业机器人14、夹爪库15及视觉识别装置 16连接，用于接收视觉识别装置16的反馈信号，然后控制工业机器人14在夹爪库15中选择合适的夹爪；所述工业机器人14安装在清洗机前仓中，是清洗机的核心动力输出源，用于完成工件的运输及夹爪交换所需的动作；所述视觉识别装置16安装在清洗机前仓的上料口外侧，固定在地面上；所述环形辊道11穿过清洗机前仓，形成一套闭环式输送线；所述视觉识别装置16用于识别环形辊道 11上的工件；托盘装置12放置在环形辊道11上，按照机床的动作要求，在滚道上流转；所述机器人夹爪装置13安装在夹爪库15中，所述夹爪库15安置在清洗机前仓的侧面，与环形辊道11处于相对位置，如图1。

进一步地，如图2所示，所述环形辊道11由横移转台装置21、前仓内料辊道22、前仓外料辊道23、横移辊道24及机外返回辊道25依次放置组成闭环式输送线；

所述横移转台装置21由横移装置、水平转台和区域滚道组成；所述区域滚道安装在水平转台之上，水平转台安装在横移装置上；该装置实现了工件既可旋转，又可横向移动的的目的；所述水平转台可以旋转45°，将从机外返回辊道 25上接到的工件调整好姿态，通过横移装置送到清洗机的前仓的上料口外，等待下一步动作；

所述前仓内料辊道22为区域滚道，安装在清洗机的前仓中；当工件被清洗、吹净后，放置在此滚道上，然后送出至清洗机的前仓外的前仓外料辊道23上；

所述前仓外料辊道23为区域滚道，安装在清洗机的前仓下料口外，位于清洗机前仓的上料口的正下方；

所述横移辊道24由横移装置、区域滚道组成；通过区域滚道将工件转接到区域辊道上后，横移装置拖曳着区域滚道横向移动，最终将工件横向送往清洗机前侧的机外返回辊道25上。

进一步地，如图3所示，所述托盘装置12包括托板31、固定支撑32及可调式支撑；所述固定支撑32和可调式支撑均安装在托板31上，分别位于工件的两侧，用于支撑工件；所述可调式支撑可以围绕自身的回转中心旋转，所述可调式支撑上设置有四个端块，所述四个端块长短不一样，用于固定放置不同的工件。

进一步地，所述可调式支撑包括第一可调式支撑33及第二可调式支撑34；