[实用新型]一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置

权利要求书

1.一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，其特征在于，包括环形辊道(11)、托盘装置(12)、机器人夹爪装置(13)、工业机器人(14)、夹爪库(15)、视觉识别装置(16)及控制器(17)；所述控制器(17)分别与工业机器人(14)、夹爪库(15)及视觉识别装置(16)连接，用于接收视觉识别装置(16)的反馈信号，然后控制工业机器人(14)在夹爪库(15)中选择合适的夹爪；所述工业机器人(14)安装在清洗机前仓中，用于完成工件的运输及夹爪交换所需的动作；所述视觉识别装置(16)，用于识别环形辊道(11)上的工件，安装在清洗机前仓的上料口外侧，固定在地面上；所述环形辊道(11)穿过清洗机前仓，形成一套闭环式输送线；托盘装置(12)放置在环形辊道(11)上，按照机床的动作要求，在滚道上流转；所述机器人夹爪装置(13)安装在夹爪库(15)中，所述夹爪库(15)安置在清洗机前仓的侧面，与环形辊道(11)处于相对位置。

2.如权利要求1所述的一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，其特征在于，所述环形辊道(11)由横移转台装置(21)、前仓内料辊道(22)、前仓外料辊道(23)、横移辊道(24)及机外返回辊道(25)依次放置组成闭环式输送线；

所述横移转台装置(21)由横移装置、水平转台和区域滚道组成；所述区域滚道安装在水平转台之上，水平转台安装在横移装置上；所述水平转台可以旋转45°，将从机外返回辊道(25)上接到的工件调整好姿态，通过横移装置送到清洗机的前仓的上料口外，等待下一步动作；

所述前仓内料辊道(22)为区域滚道，安装在清洗机的前仓中；当工件被清洗、吹净后，放置在此滚道上，然后送出至清洗机的前仓外的前仓外料辊道(23)上；

所述前仓外料辊道(23)为区域滚道，安装在清洗机的前仓下料口外，位于清洗机前仓的上料口的正下方；

所述横移辊道(24)由横移装置、区域滚道组成；通过区域滚道将工件转接到区域辊道上后，横移装置拖曳着区域滚道横向移动，最终将工件横向送往清洗机前侧的机外返回辊道(25)上。

3.如权利要求1所述的一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，其特征在于，所述托盘装置(12)包括托板(31)、固定支撑(32)及可调式支撑；所述固定支撑(32)和可调式支撑均安装在托板(31)上，分别位于工件的两侧，用于支撑工件；所述可调式支撑可以围绕自身的回转中心旋转，所述可调式支撑上设置有四个端块，所述四个端块长短不一样，用于固定放置不同的工件。

4.如权利要求1所述的一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，其特征在于，所述机器人夹爪装置(13)由双出杆导向气缸(41)、夹爪快换装置(42)、接线盒(43)、夹臂板(44)及夹指柱(45)组成；所述接线盒(43)及夹爪快换装置(42)位于双出杆导向气缸(41)的不同平面上，接线盒(43)与双出杆导向气缸(41)连接，所述双出杆导向气缸(41)两端各伸出一套气缸活塞杆和两根导向杆，两侧导向杆呈对角线布局；所述气缸活塞杆和导向杆的另一端均与夹臂板(44)连接，所述夹臂板(44)的底端上各安装两根夹指柱(45)，形成两套手爪，在双出杆导向气缸的拖动下，抱紧、松开工件。

5.如权利要求1所述的一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，其特征在于，所述夹爪库(15)，用于存储多套机器人夹爪装置，能够实现夹爪装置存储转换的装置；所述夹爪库(15)由第一支架(61)、伺服电机(62)、滚珠丝杠副(63)、直线导轨(64)、机器人夹爪存放支架(65)及机器人夹爪(66)组成；所述第一支架(61)安装固定在清洗机前仓外侧，与环形辊道处于相对放置；所述伺服电机(62)、滚珠丝杠副(63)及直线导轨(64)组成伺服传动系统，所述伺服传动系统位于所述第一支架(61)上，伺服电机(62)与滚珠丝杠副(63)连接，伺服电机(62)驱动滚珠丝杠副(63)在直线导轨(64)上运动；所述机器人夹爪存放支架(65)位于直线导轨(64)上，所述机器人夹爪(66)位于机器人夹爪存放支架(65)上。

6.如权利要求1所述的一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置，其特征在于，所述视觉识别装置(16)，用于识别工件的品种，并将数据传输给机器人夹爪装置，包括相机(71)、照明机构(72)及第二支架(73)；所述照明机构(72)由四根灯管及网架组成，四根灯管固定在网架上，形成一套光幕，固定安装在第二支架(73)的末端，灯光向下，为待检工件补充光照，提高拍照质量，所述相机(71)位于照明机构(72)上；所述第二支架(73)固定在清洗机前仓上料口外的地面上，隔绝清洗机震动对视觉识别装置的影响。