[实用新型]一种物料搬运机器人

说明书

本实用新型属于机械制造领域，涉及一种物料搬运机器人，包括移动小车、丝杆提升机构以及机械爪机构，所述移动小车包括下底板、上底板以及麦克纳姆轮，其中麦克纳姆轮共有四个，每个所述的麦克纳姆轮均通过减震装置与下底板进行连接，所述丝杆提升机构固定设置在下底板的前方，所述的机械爪机构固定连接在丝杆提升机构前端的可升降机械臂连接支架上。本实用新型通过麦克纳姆轮控制小车的快速前进、灵活转弯，并且增加了弹簧减震装置，减少了设备对于震动的动力响应，有效的保护了设备，通过步进电机控制的丝杠传动装置控制爪子的上升和下降；本实用新型中的舵机控制齿盘部而带动抓取部进行抓取，使得抓取更加牢固可靠。

技术领域

本实用新型属于机械制造领域，涉及一种物料搬运机器人。

背景技术

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用；工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。物料搬运机器人的操作和使用推广属于自动化技术中增值最快的领域之一。在带有微型机电一体化元件的小型盘、套、罩形零部件的自动化封装运送中，借助于物料搬运机器人的图像识别技术和复杂的编程技术，物料搬运机器人可以完成迄今为止人力所无法完成的艰巨任务。

智能搬运机器人代替人力劳动，逐渐实现工业自动化；当你需要搬运某一物件的时候，只需发出指令，码垛机器人就会把工件从立体仓库取出，交给AGV，再由无人搬运小车送到流水线上，经过智能相机的识别判断后，由工业机器人运送到另一条流水线并码放好；而就整体的智能搬运机器人市场来看，厂家也将逐渐把重心从民用行业中抽离出来，向工业领域进攻成为下一个风向标。

传统的搬运小车方向会很死，只能前后左右运动，小车的运转路线受到限制，使小车的方向控制也变得不太方便；并且传统的机械爪抓取东西种类单一，控制同样存在不便捷的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于研制出了一个结构简单，成本较低的物料搬运车，能够实现多方向移动，并且使得抓取更精准和快捷。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种物料搬运机器人，包括移动小车、丝杆提升机构以及机械爪机构，所述移动小车包括下底板、上底板以及麦克纳姆轮，其中麦克纳姆轮共有四个，每个所述的麦克纳姆轮均通过减震装置与下底板进行连接，所述丝杆提升机构固定设置在下底板的前方，而所述上底板通过四根支撑杆水平架高在下底板的上方，所述的机械爪机构固定连接在丝杆提升机构前端的可升降机械臂连接支架上。

进一步，所述的丝杆提升机构具有一个方形的框架，并且在方形框架中部固定设置有三根相互平行的竖直杆体，分别为两根光滑直杆和他们之间可转动的丝杆，并且这三根竖直杆体上还活动设置着机械臂连接支架，所述机械臂连接支架上设置与丝杆配合的螺纹套，而所述丝杆下端与步进电机进行传动连接。

进一步，所述机械臂连接支架从侧面上看为L型架板（由水平架板和竖直架板组成），其中水平架板被这三根竖直杆体穿过，并且其与丝杆相接触部分配套设置螺纹套，而机械连接支架的竖直架板与所述的机械爪机构固定连接。

进一步，所述的机械爪机构包括侧面为倒L型结构的机械爪连接支架，这个机械爪连接支架包括水平设置的舵机座和竖直设置的连接板，其中连接板与所述的机械连接支架的竖直架板进行固定连接。

进一步，所述舵机座为胶囊形状的平板结构，其上设置可开合的主动钳。

进一步，所述主动钳的钳头为长柄抓取部，而钳尾为相互啮合的齿盘部，其中一个齿盘中心设置杯轴，且向下连接着舵机，而另一个齿盘中心设置转轴结构，可随着齿盘的相互啮合被带着转动。