[实用新型]鱼眼相机标定的标靶及系统

说明书

本申请提供了一种用于鱼眼相机标定的标靶及系统，所述标靶包括壳体以及多个标记点，所述壳体包括向所述壳体内部凹陷的半球形内表面，所述多个标记点为形成于所述半球形内表面的多个孔洞或安装在孔洞内侧的球形标记点。从而鱼眼相机可以拍摄所述标靶得到标靶图像，再通过电子设备对所述标靶图像进行分析处理，即可实现只采集一幅标靶图像完成对所述鱼眼相机的快速及高精度的标定。

技术领域

本实用新型涉及相机标定技术领域，更具体地，涉及一种鱼眼相机标定的标靶及系统。

背景技术

相机标定是机器视觉、摄影测量、3D成像和图像几何校正等工作中的关键技术之一，它的主要作用是估计相机的内外参数。标定结果的精度和标定算法的稳定性直接影响后续工作的准确性。一般的标定方法中，需要采集多张图像，因此需要人为的移动标定板或是相机，在实际的应用中，不仅费时费力，也增加了生产的成本。

实用新型内容

本申请提供了一种用于鱼眼相机标定的标靶，通过该标靶可以只采集一幅标靶图像实现对鱼眼相机的快速高精度的标定。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请提供了一种用于鱼眼相机标定的标靶，其包括壳体以及多个标记点，所述壳体包括向所述壳体内部凹陷的半球形内表面，所述多个标记点为形成于所述半球形内表面的多个孔洞，所述孔洞的中心到半球形内表面的球心的距离等于所述半球形内表面的半径。

可选的，在本申请实施例中，所述标靶还包括至少一个光源，所述至少一个光源设置于所述壳体内部，所述至少一个光源发出的光照射到所述多个孔洞，在所述半球形内表面形成所述标记点。

可选的，所述多个孔洞上贴有覆盖所述孔洞的透光的漫反射薄膜。

可选的，所述半球形内表面为黑色。

可选的，所述标记点的数据不少于23个，其中一个标记点设置于所述半球面内表面的中心位置。

本申请实施例提供了一种用于鱼眼相机标定的标靶，其特征在于，所述标靶包括壳体以及多个标记点，所述壳体包括向所述壳体内部凹陷的半球形内表面，所述半球形内表面上开设有多个孔洞，所述半球形内表面的多个孔洞内安装有多个球形标记点，所述多个球形标记点的直径相同，且所述球形标记点的球心在孔洞的中心与半球形内表面的球心的连线上。

可选的，所述球形标记点表面为漫反射表面，所述标靶还包括至少一个光源，所述至少一个光源设置于所述半球形内表面，所述至少一个光源发出的光照射到多个球形标记点上，在所述半球形内表面形成所述多个标记点。

可选的，所述球形标记点为自发光标记点。

可选的，所述多个标记点的数目不少于23个，其中一个标记点设置于所述半球面内表面的中心位置。

本申请提供了一种相机标定系统，包括鱼眼相机、电子设备以及如前所述的标靶，所述鱼眼相机设置于所述标靶的半球形内表面的球心位置，所述电子设备与所述鱼眼相机电性连接；所述电子设备用于根据标靶图像对所述鱼眼相机进行标定，所述标靶图像为所述鱼眼相机设置于所述标靶的球心位置拍摄标靶所得到的。

本申请提供的用于鱼眼相机标定的标靶及系统，所述标靶包括壳体以及多个标记点，所述壳体包括向所述壳体内部凹陷的半球形内表面，所述多个标记点为形成于所述半球形内表面的多个孔洞或安装在孔洞内侧的球形标记点。从而鱼眼相机可以拍摄所述标靶得到标靶图像，再通过电子设备对所述标靶图像进行分析处理，即可实现只采集一幅标靶图像完成对所述鱼眼相机的快速及高精度的标定。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型实施例而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明