[实用新型]一种立体式草莓采摘机

说明书

本实用新型提供了一种立体式草莓采摘机，包括由上至下依次连接的采摘机构、升降平台、移动机构以及PLC控制机构，采摘机构呈方体框架结构，采摘机构框架内侧还设有控制机构，升降平台坐落于移动机构上方，升降平台的下平台为方型环状结构，且其环状结构中心的镂空部位与移动机构的顶端平台大小相互吻合；采摘机构上端通过可旋转操作盘连接有机械臂，采摘结构内侧于机械臂下方设置有输送带，输送带末端设有一组限位固定架，限位固定架之间设有可沿固定架滑动的收集框；升降平台底部一侧支撑杆固定于平台上，其另一侧支撑杆末端连接有滑动轮，带有滑动轮的支撑杆内侧设有用于限制滑动轮滑动的限位板，升降平台上设有用于推动平台上平面的液压缸。

技术领域

本实用新型涉及果蔬采摘机械技术领域，尤其涉及一种立体式草莓采摘机。

背景技术

随着科技的发展和人们需求的增长，草莓种植得到推广，国内草莓种植面积迅猛增加，尤其是立体式草莓种值规模化生产。立体式草莓种植是草莓无土栽培立体种植槽平放于地面种植式；立体种植槽可用于无土立体栽培种植，槽内放基质肥或营养液架接育苗基质槽可用于温室大棚立体育苗，普通陆地育苗，优点苗壮，病虫害少，提高育苗量。充分利用时间和空间，从空间上争取时间，从时间上充分利用空间，通过科学技术实施，力争把收获作物产品安排在较好的价值时段内，又不影响上、下茬作物生产的种植模式。

由于劳动力短缺导致工人匮乏、招工昂贵，农场正在逐渐转型。逐渐利用智能化机器人系统替代人工，针对草莓规模化立体种植的采摘劳动力不足这一问题，我们致力于研究立体式草莓采摘机来代替人工劳动力完成这一项费时费力的采摘工作，实现草莓采摘的智能化。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种立体式草莓采摘机。

为实现以上目的，采用技术方案如下：

一种立体式草莓采摘机，包括由上至下依次连接的采摘机构、升降平台、移动机构以及PLC控制机构，

所述采摘机构呈方体框架结构，且其下方的框架坐落于升降平台的上平台外围并通过卡扣扣接固定，所述采摘机构框架内侧还设有控制机构，所述升降平台坐落于移动机构上方，所述升降平台的下平台为方型环状结构，且其环状结构中心的镂空部位与移动机构的顶端平台大小相互吻合；

所述采摘机构上端通过可旋转操作盘连接有机械臂，所述机械臂分为相互铰接的一级机械臂、二级机械臂以及三级机械臂，所述三级机械臂末端通过过渡结构连接有用于采摘的剪刀，所述采摘机构内侧于机械臂下方设置有输送带，所述输送带末端设有一组限位固定架，所述限位固定架之间设有可沿固定架滑动的收集框；

所述升降平台底部一侧支撑杆固定于平台上，其另一侧支撑杆末端连接有滑动轮，所述带有滑动轮的支撑杆内侧设有用于限制滑动轮滑动的限位板，所述升降平台于支撑杆外侧设有用于推动平台上平面的液压缸。

作为进一步说明的，所述机械臂与采摘机构之间通过PLC控制机构控制进行角度旋转以及伸缩。

作为进一步说明的，所述移动机构采用履带式底盘结构。

作为进一步说明的，所述一级机械臂、二级机械臂以及三级机械臂相互之间通过机械臂肘关节相互连接。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下优越性：

1、机械臂的结构采取3个关节运动，机械臂前端可以旋转，从而减少采摘过程中机械臂产生过多的路径；

2、末端执行器安装有视觉识别系统，在识别成熟草莓位置信息之后，根据这些信息控制机械臂的执行机构动作，从而准确识别草莓；

3、末端执行器采取双层抓手装置，上层类似剪刀，到达指定位置，下层夹住草莓梗，上层将茎剪断。

4、机械臂夹持草莓沿最短路径放到传送带上，等一层隔板放满草莓后，传送带开始运动；