[实用新型]仓储机器人

权利要求书

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：爬升组件及底架；所述爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动所述仓储机器人沿所述货架爬升；

所述爬升组件与所述底架滑动连接，以在所述爬升组件与所述轨道对接过程中能够使所述爬升组件相对所述底架在水平面内沿预设方向滑动。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升组件包括本体及爬升单元，所述爬升单元设置在所述本体上，所述本体与所述底架滑动连接。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元上具有伸缩机构及沿预设方向设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述伸缩机构两端，以在所述伸缩机构驱动作用下与所述轨道对接。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元包括：第一滑动部以及第二滑动部，所述第一驱动轮设置在所述第一滑动部上，所述第二驱动轮设置在所述第二滑动部上；所述伸缩机构与所述第一滑动部以及所述第二滑动部连接，以驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部沿预设方向移动。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括第一丝杠、第二丝杠以及设置在所述本体上的驱动装置，所述第一丝杠的轴线与所述预设方向平行，所述第一滑动部上设置有与所述第一丝杠配合的第一螺纹孔；所述第一丝杠可转动的与所述本体连接；

所述第二丝杠的轴线与预设方向平行，所述第二滑动部上设置有与所述第二丝杠配合的第二螺纹孔；所述第二丝杠可转动的与所述本体连接；

所述驱动装置与所述第一丝杠和所述第二丝杠传动连接。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：转动装置以及驱动轴，所述驱动轴的轴线、所述第一丝杠的轴线以及所述第二丝杠的轴线共线设置，所述驱动轴的一端与所述第一丝杠传动连接，所述驱动轴的另一端与所述第二丝杠传动连接；所述转动装置设置在所述本体上，且所述转动装置与所述驱动轴传动连接。

7.根据权利要求3-6任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升组件包括沿预设方向的垂直方向间隔设置的两个爬升单元。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，两个所述爬升单元的所述第一驱动轮通过万向联轴器连接，两个所述爬升单元的所述第二驱动轮通过万向联轴器连接。

9.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括传感器，用于检测所述第一驱动轮和所述第二驱动轮受所述轨道的压力，以控制所述伸缩机构伸缩；

或者，所述仓储机器人还包括力矩检测装置，所述力矩检测装置用于检测所述转动装置的力矩，以控制所述伸缩机构伸缩。

10.根据权利要求3-6任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述伸缩机构为非自锁机构，所述伸缩机构两端设置有限位件，用于与所述货架上的导向件配合实现所述第一驱动轮和第二驱动轮沿预设方向位置的限定。

11.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于，所述限位件包括沿预设方向间隔设置的第一导向轮和第二导向轮，所述导向件夹设在所述第一导向轮和所述第二导向轮之间。

12.根据权利要求3-6任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括弹性件，所述弹性件与所述本体和所述底架连接，所述弹性件在所述本体沿预设方向相对于所述底架滑动时发生弹性形变。

13.根据权利要求12所述的仓储机器人，其特征在于，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧为两个；所述本体上沿预设方向间隔的设置两个弹簧连接件，每一所述弹簧的一端与一个所述弹簧连接件连接，每一所述弹簧的另一端与所述底架连接。