[实用新型]一种插线取件机械手

说明书

本实用新型公开了一种插线取件机械手通过设置有左右移动平台，前后移动平台，升降移动平台，配合驱使抓取机构做平移、前后移动，升降等运动，实现抓取机构对工件的插接和取件功能，代替了传统工艺步骤里由人手插接取件的落后方式，实现全自动化，具有生产效率高、节约人力、结构稳定、使用方便的特点。

技术领域

本实用新型涉及自动化机器人领域，特别涉及一种插线取件机械手。

背景技术

械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或电机来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。利用机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产已经成为一种常态。随着机械手应用的逐渐加深，单纯的取件操作已难以满足全自动生产的需要。在取件之前，还进行一道放插件或嵌件的工序。如何使机械手全自动化完成放插嵌件、取件，以提高生产的效率、进一步节约人力，是当前需要解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种插线取件机械手，能够提高生产的效率、进一步节约人力。

根据本实用新型的第一方面，提供一种插线取件机械手，包括以下部件：

左右移动平台，包括机架，以及至少一个通过第一滑轨组件安装在机架上的滑板，机架上安装有用于驱动滑板运动的驱动装置，驱动装置包括沿机架长度方向固定的同步带，以及可转动安装在滑板上的与同步带配合的同步轮，滑板上设置有驱动同步轮转动的第一驱动电机，滑板上还安装有用于将同步带与同步轮紧密配合的张紧轮组；

前后移动平台，包括安装在滑板上的平移装置，平移装置包括相对滑板做前后移动的支架；

升降移动平台，包括固装在支架上的固定板，固定板上竖立安装有第二滑轨组件，以及安装在第二滑轨组件上的抓取机构。

根据本实用新型的第一方面提供的一种插线取件机械手，滑板的数量设置为2个，2个滑板之间通过连接杆固定连接。

根据本实用新型的第一方面提供的一种插线取件机械手，前后移动平台与升降移动平台的数量分别设置为2个。

根据本实用新型的第一方面提供的一种插线取件机械手，同步带的两端分别通过固定夹固装在机架的两端，同步轮安装在滑板的底部，第一驱动电机的旋转轴贯穿滑板并与同步轮连接，同步轮与同步带啮合连接。

根据本实用新型的第一方面提供的一种插线取件机械手，张紧轮组包括2个分别设置在同步轮两侧的张紧轮。

根据本实用新型的第一方面提供的一种插线取件机械手，升降移动平台还包括用于保持工件插接稳定的保持机构，保持机构包括与抓取机构连接的导向套，以及可滑动套接在导向套内的导向轴，导向轴的底端固定安装有保持器，保持器包括设置在抓取机构下方的用于工件贯穿套接的保持套。

根据本实用新型的第一方面提供的一种插线取件机械手，固定板上设置有用于调整抓取机构竖立方向上角度的摆角机构，摆角机构包括摆角气缸，抓取机构与摆角气缸的活动端固定连接。

根据本实用新型的第一方面提供的任意一项的一种插线取件机械手，抓取机构包括安装在固定板上的夹爪气缸。

有益效果：本实用新型中一个或多个技术方案至少具有以下有益效果：本实用新型的其中一个技术方案通过设置有左右移动平台，前后移动平台，升降移动平台，配合驱使抓取机构做平移、前后移动，升降等运动，实现抓取机构对工件的插接和取件功能，代替了传统工艺步骤里由人手插接取件的落后方式，实现全自动化，具有生产效率高、节约人力、结构稳定、使用方便的特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的结构示意图；