[实用新型]一种基于全向轮的移动装置

权利要求书

1.一种基于全向轮的移动装置，包括车架和设置在所述车架底部两侧的全向轮，其特征在于，所述车架包括第一车架体(1)和第二车架体(2)，所述第一车架体(1)和第二车架体(2)通过旋转固定装置转动连接，所述全向轮分别设置在所述第一车架体(1)底部的左右两侧以及所述第二车架体(2)底部的左右两侧。

2.根据权利要求1所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，所述旋转固定装置包括连接轴(5)、第一固定件(3)和第二固定件(4)，所述第一固定件(3)设置在第一车架体(1)的一侧，所述第二固定件(4)设置在第二车架体(2)的一侧，所述第一固定件(3)上开设有第一通孔，所述第二固定件(4)上开设有第二通孔，所述连接轴(5)的两端分别插入所述第一通孔和第二通孔与所述第一固定件(3)和第二固定件(4)转动连接。

3.根据权利要求2所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，所述第一车架体(1)的顶部设有第一载板，第二车架体(2)的顶部设有第二载板，所述第一固定件(3)设置在第一载板的底面，所述第二固定件(4)设置在第二载板的底面。

4.根据权利要求3所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，所述第一载板和第二载板设置在同一水平面上。

5.根据权利要求4所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，所述第一固定件(3)设置在第一载板的底面边缘，所述第二固定件(4)设置在第二载板底面与第一固定件(3)相邻的边缘。

6.根据权利要求5所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，所述第一车架体(1)和第二车架体(2)底部的左右两侧分别设有转轮支架(6)，所述全向轮均通过转轴(7)与所述转轮支架(6)转动连接。

7.根据权利要求6所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，所述全向轮为结构相同的麦克纳姆轮，所述第一车架体(1)的底部两侧分别设置第一麦克纳姆轮(8)和第二麦克纳姆轮(9)；所述第二车架体(2)的底部两侧分别设置第三麦克纳姆轮(10)和第四麦克纳姆轮(11)。

8.根据权利要求7所述的基于全向轮的移动装置，其特征在于，还包括有驱动装置，所述驱动装置与所述转轴(7)连接，用于驱动第一麦克纳姆轮(8)、第二麦克纳姆轮(9)、第三麦克纳姆轮(10)和第四麦克纳姆轮(11)。