[实用新型]一种煤矿井下掘进巷道用七臂智能钻车

说明书

本实用新型公开了一种煤矿井下掘进巷道用七臂智能钻车，包括行走机构和操作手柄，行走机构沿其行走方向的一端设置有实现对地帮孔钻锚的回转器钻臂Ⅱ，另一端设置有实现对巷道两侧帮最下面两排孔钻锚的侧帮钻臂，行走机构的上端设置有实现对行走机构两侧的地帮孔钻锚的钻臂Ⅰ和实现对顶板孔钻锚的顶板钻臂，回转器钻臂Ⅱ、侧帮钻臂、钻臂Ⅰ和顶板钻臂上均安装有钻机；行走机构上还设置有液压系统和控制系统，液压系统与控制系统连通，行走机构、回转器钻臂Ⅱ、侧帮钻臂、顶板钻臂和钻机均与液压系统连通。该七臂智能钻车占用空间小，设备外型小，灵活性好，其能够对地帮四个孔和侧帮两个孔同时进行钻锚工作，工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及煤矿机械设备技术领域，特别是涉及一种煤矿井下掘进巷道用七臂智能钻车。

背景技术

国家煤矿安全监察局公告(2019年第1号)，《煤矿机器人重点研发目录》中明确了井下掘进巷道支护机器人和钻锚机器人的研发方向，井下支护及钻锚机械化、智能化、无人化是今后发展趋势，特别是人工成本的增加、煤矿安全的要求等因素，对智能化、机械化锚杆钻孔支护的要求也越来越高，如何减少安全隐患、无人值守或少人值守，是煤矿急需解决的技术难题。

自上世纪八十年代开始，先进的锚杆锚索支护技术在我国的煤矿巷道掘进中得到了广泛应用，目前，我国大中型煤矿锚杆锚索支护作业方式大多依靠人工使用手持式单体锚杆机和煤电钻，用人多，效率低，劳动强度大，安全性差。

现有锚杆钻车上的锚杆钻机布置多为单排或两排，为了布置较多的锚杆钻机，不得不增加钻车的车身宽度，这样不仅不利于钻机的操作，也降低了钻车对巷道的适应性，并且运输是个很大的问题。

锚杆钻车要提高支护效率就要增加钻臂数量，目前还没有与综掘机配套的多臂(两臂以上)锚杆钻车，现有的四臂锚杆钻车机身宽(3.5米)，重量大(35-52 吨)，对底板破坏严重，该四臂锚杆钻车主要用于打顶部锚杆，无法打地帮锚杆，功能范围小，并且由于履带车高，机械臂无法打两侧帮底部的两排锚杆孔。其次，现有的履带车在掘进巷道凸凹不平的地面行走困难，特别是爬坡困难。

最近几年掘锚一体机已经在各大煤矿应用，效率显著提高，但主要存在以下不足：掘进机体型庞大，空间狭窄，特别是在掘进机上再安装锚杆机械臂后，空间更小，由于仍然人工换钻杆、安装锚固剂、安装锚杆，在狭窄的空间内攀爬工作，存在很大的安全隐患；其次，因为工作空间狭窄，工作效率低；第三，目前常用的工艺方法是，在掘进迎头将顶部锚杆支护好，两侧帮的锚杆上部上排支护好，地帮锚杆和两侧帮底部的两排锚杆留在掘进机后面，在二运皮带机下面采用人工打孔支护。另外在宽度为5000mm的巷道内，顶帮一般打7个锚杆孔，在大型掘锚一体机两侧安装的机械臂，一般只能打6个锚杆孔，中间的1个机械臂够不到，也只能留到后面人工打锚杆孔。

目前打地帮锚杆孔全部是人工，一方面钻杆钻孔时，排粉尘比较困难，很容易夹钻头、烧钻头，特别是软岩，遇到水结晶的地质条件，不允许用水排粉尘，只能用风，效果差；另一方面钻杆一般是有两根钻杆接在一起的，退钻杆时，钻杆容易漏到孔内，目前打地帮锚杆孔是一个技术难题。

由于受煤矿井下瓦斯、光线、电源、防爆性、防尘、防水、地面凸凹不平、环境多变不规则等因素的影响，井下智能设备研究的少，是目前国内外难题。

针对上述问题，特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种煤矿井下掘进巷道用七臂智能钻车，该七臂智能钻车占用空间小，设备外型小，灵活性好，其能够对地帮四个孔和侧帮两个孔同时进行钻锚工作，工作效率高。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：