[实用新型]基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车有效
申请号: | 201920541049.6 | 申请日: | 2019-04-19 |
公开(公告)号: | CN210306643U | 公开(公告)日: | 2020-04-14 |
发明(设计)人: | 陈宇宁;吴建民 | 申请(专利权)人: | 上海工程技术大学 |
主分类号: | B23P19/10 | 分类号: | B23P19/10 |
代理公司: | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人: | 刘朵朵 |
地址: | 201620 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 自由度 平台 火箭 柔性 自动 对接 agv 架车 | ||
本实用新型公开了一种基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车,包括AGV小车,所述AGV小车的下端安装有若干组驱动轮,所述AGV小车的上端面安装有六自由度平台,所述六自由度平台的上方安装有滑座,所述滑座的上端面固定设置有两组共线安装的直线导轨和托座调整驱动组件,且直线导轨之间对称安装,所述托座调整驱动组件的上端面分别安装有两组托座,所述AGV小车的上方在托座的上端安装有工装环。本实用新型同时实现平台上工件的平移、横移、升降、偏航、俯仰及滚转6个自由度的调姿定,具有柔性工装,可适用于范围内不同直径及长度尺寸的火箭筒段的调姿对接。
技术领域
本实用新型涉及航天运载设备技术领域,具体为一种基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车。
背景技术
随着工业技术的快速发展,航空航天领域更是发展迅速,用于科研及通讯方面的卫星发射量也在逐年加大,对运载火箭的产量需求也相应加大。为满足巨大的需求,航天制造业也必须向现代化、自动化、智能化方向发展。火箭舱段总装调姿对接装配技术需按照次序依次将火箭各级舱段在空间6自由度范围进行调姿,使其主轴线相互同轴并保证对接定位孔对应同轴,并完成对接工作。
现有的技术有以下不足:
1、现有的对接架车在使用的过程中,传统装配多采用手动架车进行调姿对接车,往往调姿精度差需要反复多次调整,而且设备专用性较强,无法兼具多种型号产品生产能力;
2、现有的对接架车在使用的过程中,往往转接效率极其低下,产量难以提高,且人工成本高,同时提高了工作人员的劳动强度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车,包括AGV小车,所述AGV小车的下端安装有若干组驱动轮,所述AGV小车的上端面安装有六自由度平台,所述六自由度平台的上方安装有滑座,所述滑座的上端面固定设置有两组共线安装的直线导轨和托座调整驱动组件,且直线导轨之间对称安装,所述托座调整驱动组件的上端面分别安装有两组托座,所述AGV小车的上方在托座的上端安装有工装环。
优选的,所述AGV小车为矩形结构,所述AGV小车尺寸为 2500mm*2000mm*450mm,滑座尺寸1800mm*1800mm,架车全高2200mm(下限位) -2500mm(上限位)。
优选的,所述驱动轮设置有四组,所述驱动轮为麦克纳姆轮。
优选的,所述托座调整驱动组件包括电机座、伺服电机、丝杆、丝杠螺母与螺母座,所述丝杆通过轴承活动设置于电机座的内部中心处,所述丝杠螺母套设在丝杆的外部,所述伺服电机安装在电机座的外部一侧,且伺服电机的输出端通过联轴器与丝杆连接。
优选的,所述托座调整驱动组件安装在滑座上两直线导轨之间,同时通过丝杠螺母与托座连接,所述托座之间的水平高度相同。
优选的,所述工装环为内凹弧状结构,所述工装环内表面经过包胶处理,且涂层材质为聚氨酯,厚度为3-5mm。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
1、本实用新型通过设置有六自由度平台,使用过程中,调姿工作中调姿平台根据测量系统反馈信息可迅速一次性调姿至所需坐标位置,且能够有效的对具体数据进行采集记录工作,同时采用的六自由度平台定位准确,无累计定位误差,额定载荷定位精度可达±0.01mm,重复定位精度可达±1.5μm;
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