[实用新型]基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车

权利要求书

1.基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车，包括AGV小车(1)，其特征在于：所述AGV小车(1)的下端安装有若干组驱动轮(2)，所述AGV小车(1)的上端面安装有六自由度平台(3)，所述六自由度平台(3)的上方安装有滑座(6)，所述滑座(6)的上端面固定设置有两组共线安装的直线导轨(7)和托座调整驱动组件(4)，且直线导轨(7)之间对称安装，所述托座调整驱动组件(4)的上端面分别安装有两组托座(5)，所述AGV小车(1)的上方在托座(5)的上端安装有工装环(8)。

2.根据权利要求1所述的基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车，其特征在于：所述AGV小车(1)为矩形结构，所述AGV小车(1)尺寸为2500mm*2000mm*450mm，滑座(6)尺寸1800mm*1800mm，架车全高2200mm-2500mm。

3.根据权利要求1所述的基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车，其特征在于：所述驱动轮(2)设置有四组，所述驱动轮(2)为麦克纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车，其特征在于：所述托座调整驱动组件(4)包括电机座(9)、伺服电机(10)、丝杆(11)、丝杠螺母(12)与螺母座(13)，所述丝杆(11)通过轴承活动设置于电机座(9)的内部中心处，所述丝杠螺母(12)套设在丝杆(11)的外部，所述伺服电机(10)安装在电机座(9)的外部一侧，且伺服电机(10)的输出端通过联轴器与丝杆(11)连接。

5.根据权利要求1所述的基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV架车，其特征在于：所述托座调整驱动组件(4)安装在滑座(6)上两直线导轨(7)之间，同时通过丝杠螺母(12)与托座(5)连接，所述托座(5)之间的水平高度相同。

6.根据权利要求1所述的基于六自由度平台的火箭柔性自动调姿对接AGV 架车，其特征在于：所述工装环(8)为内凹弧状结构，所述工装环(8)内表面经过包胶处理，且涂层材质为聚氨酯，厚度为3-5mm。