[实用新型]一种停车机器人

说明书

本实用新型实施例公开一种停车机器人，涉及轮式移动机器人技术领域，可以提高过障碍能力。包括支撑底座及位于支撑底座上的车架，所述支撑底座上设有驱动轮组件，所述车架两侧设有夹臂机构，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，所述支撑底座与车架之间通过竖向伸缩机构连接。本实用新型适用于涉及车辆自动搬运的场合。

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人(WMR-Wheeled Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种停车机器人。

背景技术

停车机器人亦可称停车自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车；其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者举升轮胎将车辆直接抬离地面；或者将车辆停放在托盘上，停车机器人搬运托盘的方式等自动搬运车辆。通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的停车机器人，利用车体两侧水平设置的夹臂夹持车辆轮胎以搬运，出于进入车辆底部搬运车辆的需要，通常停车机器人的车体高度做的较低。但是，由于车体包括夹臂的离地高度较低，导致在搬运车辆途中，过障碍能力较差；例如，当路面稍有凹凸不平时，夹臂及夹持于夹臂上的车辆轮胎底部就可能碰到凸起障碍而无法通行。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种停车机器人，可以提高过障碍能力。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种停车机器人，包括支撑底座及位于支撑底座上的车架，所述支撑底座上设有驱动轮组件，所述车架两侧设有夹臂机构，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，所述支撑底座与车架之间通过竖向伸缩机构连接。

优选地，所述车架包括车架顶板及与所述车架顶板对应设置的车架底板，在所述车架底板上设有缺口，所述竖向伸缩机构的顶部与所述缺口位置相对的车架顶板处连接；

所述竖向伸缩机构处于收缩状态时，所述支撑底座至少有部分位于所述缺口中。

优选地，所述夹臂机构设于所述车架底板上、毗邻所述缺口的位置处。

优选地，所述竖向伸缩机构的底部连接于所述支撑底座上，且所述竖向伸缩机构还位于车架两侧的夹臂机构之间。

优选地，所述车架顶板上、与所述驱动轮组件相对的位置处设有通孔，所述通孔能容纳所述驱动轮组件。

优选地，所述竖向伸缩机构为剪刀叉升降机构，所述剪刀叉升降机构包括传动轴，所述传动轴两端转动连接有第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件，所述传动轴上设有第一齿轮及第二齿轮，所述第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件包括：铰接于底板上的第一举升板及滑动设于所述底板上的第二举升板；

所述第一齿轮周向上设有与其啮合传动的第三齿轮及第四齿轮，所述第三齿轮及第四齿轮关于传动轴轴线对称设置，所述第三齿轮固定连接于第一电机组件的输出轴上，所述第四齿轮轴向固定连接有第一丝杠螺母，在所述第一丝杠螺母中设有第一丝杠，所述第一丝杠第一端穿过所述第四齿轮，所述第一丝杠第二端抵靠或连接于所述第一剪刀叉举升组件的第二举升板；

所述第二齿轮周向上设有与其啮合的第五齿轮，所述第五齿轮与所述第四齿轮对应设置，所述第五齿轮轴向固定连接有第二丝杠螺母，在所述第二丝杠螺母中设有第二丝杠，所述第二丝杠第一端穿过所述第五齿轮，所述第二丝杠第二端抵靠或连接于所述第二剪刀叉举升组件的第二举升板。