[实用新型]一种全圆周吊装行走协作机器人

说明书

本实用新型公开了一种全圆周吊装行走协作机器人，包括安装梁以及驱动机构，安装梁沿水平轴延伸；驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于安装梁的底端；安装臂在第一驱动组件的带动下沿安装梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有驱动臂；驱动臂枢接于连接臂上并可沿竖直轴方向运动；第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有工件加工件。本实用新型运动范围较广；减少残屑或残液对驱动机构的干扰。

技术领域

本实用新型涉及加工设备技术领域，尤其涉及一种全圆周吊装行走协作机器人。

背景技术

目前，在生产行业，很多产品都需要机器人对其进行加工，如工件的精雕、工件的加工或是工件的打磨等等，都需要机器人带动相应的工件加工件运动至工件的上方，然后进行加工，而在加工过程中，工件加工件免不了会出现加工残屑或是残液，但是，现有的机器人的作业范围较小，且其在工作时，主要还是安装在加工机的机台端面，带动工件加工件进行加工，如此，机器人上往往会粘上工件加工件产生的残屑或是残液，长久会导致机器人辅食。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种全圆周吊装行走协作机器人，其可在水平轴和竖直轴做直线运动，还可绕竖直轴做转动运动，运动范围较广；且驱动结构均吊装，减少残屑或残液对驱动机构的干扰。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种全圆周吊装行走协作机器人，包括用于吊装于外部机体上的安装梁以及驱动机构，安装梁沿水平轴延伸；驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于安装梁的底端；安装臂在所述第一驱动组件的带动下沿安装梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在所述第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有所述驱动臂；驱动臂枢接于连接臂上并可沿竖直轴方向运动；所述第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；所述第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有工件加工件。

优选的，第一驱动组件包括电动滑台，电动滑台沿安装梁的长度方向设置；所述安装臂的顶端与电动滑台固定。

优选的，第二驱动组件包括转动电机，所述安装臂为中空结构；转动电机的机体安装于安装臂内，转动电机的转轴沿竖直轴延伸并与连接臂同步联接；所述转动电机的电源线穿接于安装臂的中空结构内。

优选的，安装臂的中空结构内还设有中空减速机，所述转动电机的转轴通过中空减速机与连接臂同步联接。

优选的，第三驱动组件包括第一电机、丝杆、螺母以及连接块，第一电机的机体安装在连接臂上，丝杆沿所述竖直轴方向延伸并与第一电机的转轴同步联接；螺母螺纹套装于丝杆外部；连接块的一端与螺母固接；连接块的另一端与驱动臂固接。

优选的，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮，其中一个第一同步轮枢接于连接臂上并与第一电机的转轴同步联接；另一个第一同步轮枢接于连接臂上并固接于丝杆的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮外。

优选的，第四驱动组件包括第二电机，驱动臂与第二电机的转轴同步联接；驱动臂通过一减速机构与工件加工件同步联接。

优选的，第四驱动组件还包括第二同步带以及两个第二同步轮，其中一个第二同步轮枢接于连接臂上并与第二电机的转轴同步联接；另一个第二同步轮枢接于连接臂上与驱动臂同步联接；第二同步带同步绕设于两个第二同步轮外。