[实用新型]一种基于自动识别火源机器人灭火装置

权利要求书

1.一种基于自动识别火源机器人灭火装置，其特征在于：包括行走机器人、执行机构和控制模块(5)，所述行走机器人的机体(1)内设有灭火器(3)，所述机体(1)的左侧壁上开设有通孔，所述灭火器(3)的喷头(31)从通孔中穿出并伸到机体(1)外；

所述执行机构包括拔销器、步进电机(4)、卡在灭火器(3)的鸭嘴压阀(32)上的卡箍(33)以及插在灭火器(3)的保险栓(35)上的竖向的插销(36)，所述拔销器包括连接在插销(36)的顶部的楔块(37)，所述楔块(37)的左侧左右延伸设置有齿条(42)，且所述楔块(37)的左侧为楔面，所述齿条(42)外套设有若干个限位套环(7)，所述齿条(42)滑动连接在限位套环(7)中，所述限位套环(7)的顶部与机体(1)顶部之间连接有连接杆，所述齿条(42)上啮合有齿轮(41)，所述齿轮(41)通过步进电机(4)带动旋转，所述步进电机(4)固定在机体(1)上，所述楔块(37)的右侧设有挡块(38)，所述挡块(38)的顶部固定连接在机体(1)上，所述楔块(37)的右侧与挡块(38)的左侧下端相抵，所述挡块(38)的底部与鸭嘴压阀(32)之间设有供齿条(42)通过的间隙，所述齿条(42)能推动卡箍33向右侧移动，所述机体(1)的顶部还设有温度传感器(2)，所述温度传感器(2)信号输出端与控制模块(5)的温度信号输入端连接，控制模块(5)PWM脉冲信号输出端连接电机驱动电路信号接收端，电机驱动电路信号发送端连接步进电机(4)。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动识别火源机器人灭火装置，其特征在于：所述温度传感器(2)输入端连接电源和第一电容(C1)一端，温度传感器(2)接地端接地，温度传感器(2)输出端连接第二电容(C2)一端和第一电阻(R1)一端，第一电阻(R1)另一端连接第二电阻(R2)一端和第三电阻(R3)一端，第二电阻(R2)另一端连接第四电容(C4)一端和第三电阻(R3)，第一电容(C1)另一端、第二电容(C2)另一端、第三电容(C3)另一端和第四电容(C4)另一端均接地，第三电阻(R3)另一端连接放大器同向输入端，放大器反向输入端连接第四电阻(R4)一端和第五电阻(R5)一端，第四电阻(R4)另一端接地，放大器输出端连接第五电阻(R5)另一端、第五电容(C5)一端和控制模块(5)温度输入端，第五电容(C5)另一端接地。

3.根据权利要求1所述的一种基于自动识别火源机器人灭火装置，其特征在于：所述电机驱动电路包括：控制模块第一PWM脉冲信号输出端第一接口连接第七电阻(R7)一端，第七电阻(R7)另一端连接第二场效应管(Q2)基极，第二场效应管(Q2)发射极接地，第二场效应管(Q2)集电极连接第八电阻(R8)一端和第九电阻(R9)一端，第八电阻(R8)一端连接电源，第九电阻(R9)一端连接第四场效应管(Q4)基极和第六场效应管(Q6)基极，第四场效应管(Q4)发射极接地，第四场效应管(Q4)集电极分别连接步进电机(4)一端和第六场效应管(Q6)发射极，第六场效应管(Q6)集电极接地，步进电机(4)另一端连接第三场效应管(Q3)发射极和第五场效应管(Q5)集电极，第三场效应管(Q3)集电极接地，第五场效应管(Q5)发射极接地，第五场效应管(Q5)基极连接第三场效应管(Q3)基极和第十一电阻(R11)一端，第十一电阻(R11)另一端连接第十电阻(R10)一端和第一场效应管(Q1)集电极，第十电阻(R10)另一端连接电源，第一场效应管(Q1)发射极接地，第一场效应管(Q1)基极连接第十二电阻(R12)一端，第十二电阻(R12)另一端连接控制模块第二PWM脉冲信号输出端；

第四场效应管(Q4)发射端还连接第二二极管(D2)正极，第二二极管(D2)负极接地，第六场效应管(Q6)发射端连接第四二极管(D4)正极，第四二极管(D4)负极连接第二二极管(D2)正极，第五场效应管(Q5)发射极连接第三二极管(D3)正极，第三二极管(D3)负极连接第三场效应管(Q3)发射极，第三场效应管(Q3) 发射极连接第一二极管(D1)正极，第一二极管(D1)负极接地。