[实用新型]一种履带式管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带式管道检测机器人，包括两个对称设置的传动履带，两个所述传动履带之间设有安装箱，且安装箱的两侧均通过多个连接杆与两个传动履带的侧壁连接，所述安装箱的上端设有与外部连通的第一开口，且第一开口的开口处设有箱盖，所述安装箱内设有隔板，且隔板为竖直设置，所述隔板的两侧分别设有放置机构与冲洗装置，所述放置机构上设有检测器主体，且检测器主体的输出端贯穿箱盖设置。本实用新型能够对管道的内壁清洗后再对管道进行检测，且检测器的工作范围调节方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种履带式管道检测机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。70年代，石油、化工、天然气及核工业的发展及管道维护的需要刺激了管内机器人的研究。一般认为，法国的J.VR`ERTUT最早开展管内机器人理论与样机的研究，他于1978年提出了轮腿式管内行走机构模型IPRIVO80年代日本的福田敏男、细贝英实、冈田德次、屈正幸、福田镜二等人充分利用法、美等国的研究成果和现代技术，开发了多种结构的管内机器人。韩国成均馆大学的Hyouk R.C.等人研制了天然气管道检测机器人MRINSPECT系列。我国管内机器人技术的研究己有20余年的历史，哈尔滨工业大学、中国科学院沈阳自动化研究所、上海交通大学、清华大学、浙江大学、北京石油化工学院、天津大学、太原理工大学、大庆石油管理局、胜利油田、中原油田等单位进行了这方面的研究工作；

现有的管道机器人在对管道进行检测时，不便于对管道的内壁进行清理，且检测仪的工作范围调节不便，为此我们提出一种履带式管道检测机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种履带式管道检测机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种履带式管道检测机器人，包括两个对称设置的传动履带，两个所述传动履带之间设有安装箱，且安装箱的两侧均通过多个连接杆与两个传动履带的侧壁连接，所述安装箱的上端设有与外部连通的第一开口，且第一开口的开口处设有箱盖，所述安装箱内设有隔板，且隔板为竖直设置，所述隔板的两侧分别设有放置机构与冲洗装置，所述放置机构上设有检测器主体，且检测器主体的输出端贯穿箱盖设置。

优选地，所述放置机构包括水平设置的放置板，且放置板通过两个对称设置的电动伸缩杆与安装箱的底壁连接。

优选地，所述冲洗装置包括水箱，所述水箱的上侧侧壁固定连接有第一输送泵，所述第一输送泵的输入端贯穿水箱的侧壁并与水箱内部连通，所述第一输送泵的输出端贯穿箱盖并活动卡接有第一喷头，所述安装箱的侧壁上固定连接有第二输送泵，所述第二输送泵的输入端贯穿水箱的侧壁并与水箱内壁连通，且第二输送泵的输出端贯穿安装箱的侧壁并活动卡接有第二喷头。

优选地，所述箱盖的下侧侧壁固定连接有两个对称设置的插块，且安装箱的侧壁上设有与插块匹配设置的插槽。

优选地，所述隔板的侧壁上竖向设有开口朝向放置板的滑槽，且隔板与滑槽的底壁滑动连接，所述滑槽内固定连接有限位杆，且隔板套设在限位杆上。

优选地，所述放置板上设有两个对称设置的第一支板，两个所述第一支板分别位于检测器主体的两侧，两个所述第一支板相对的一侧侧壁均通过多个弹簧连接有竖直设置的第二支板。

本实用新型中有益效果如下：

1、插块的加装使箱盖与安装箱的连接状态更加稳定，第一输送泵能够将水箱内的水喷洒在管道的顶端，对管道的顶壁的污渍进行冲洗，便于对管道的顶壁进行检测，第二输送泵能够将水箱内的水喷洒在管道的侧壁上，对管道的侧壁的污渍进行冲洗，便于对管道的侧壁进行检测；