[实用新型]用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台

说明书

本实用新型公开了用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台，包括并行安装的六部电机、联轴器、编码器，每部电机输出轴通过联轴器连接有主回转轴，主回转轴上设有摩擦轮，摩擦轮后部有可调节的摩擦盘，主回转轴通过延伸后连接编码器；每部电机的输出轴通过主回转轴带动摩擦轮以提供摩擦负载，用于模拟机器人关节负载力矩。将六台关节伺服电机加以固定，用联轴器将电机轴接至负载和编码器，测试各电机在不同负载下的控制精度，本测试平台可以为六轴串联机器人的研发过程提供相关性能测试。

技术领域

本实用新型涉及一种实验测试平台，尤其是一种用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台。

背景技术

六轴串联机器人研发中的一个技术关键是开发伺服电机控制算法并测试电机控制性能。机器人的运动轨迹及末端精度取决于关节伺服电机的位置控制、速度控制、加速度控制、负载补偿控制等方面的性能。在控制算法开发和控制参数标定之前将伺服电机装入机器人本体进行测试具有安全性差、过程复杂、可控性难以把握等问题。

随着工业机器人的应用在我国迅速普及，越来越多的厂家开始涉及工业机器人的研发生产。机器人关节伺服电机的控制及测试是整个系统的核心任务，然而市场上并没有适合六轴串联机器人电机测试的通用实验平台。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提出了一种用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台，将六台关节伺服电机加以固定，用联轴器将电机轴接至负载和编码器，测试各电机在不同负载下的控制精度，本测试平台可以为六轴串联机器人的研发过程提供相关性能测试。

本实用新型采用如下技术方案：

用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台，包括并行安装的六部电机、联轴器、编码器，每部电机输出轴通过联轴器连接有主回转轴，主回转轴上设有摩擦轮，摩擦轮后部有可调节的摩擦盘，主回转轴通过延伸后连接编码器；每部电机的输出轴通过主回转轴带动摩擦轮以提供摩擦负载，用于模拟机器人关节负载力矩。

进一步地，所述摩擦盘外部设有摩擦盘外罩，摩擦盘不可旋转的置于摩擦盘外罩中，摩擦盘前部和摩擦盘外罩之间安装有复位弹簧来提供回程力；摩擦盘后部设有摩擦盘调节螺母用于推动摩擦盘前后移动，摩擦盘调节螺母调整摩擦轮和摩擦盘之间的接触力，用以模拟机器人关节的负载力矩。

进一步地，用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台，包括实验台底架，实验台底架上安装有电机安装底座，电机通过电机安装法兰固定在电机安装底座上，电机(1)与电机安装底座之间加装有电机底部垫块。

进一步地，摩擦轮前部设有摩擦轮夹块，摩擦轮与摩擦盘之间加装有滑动轴承。

进一步地，摩擦轮夹块前部加装有外紧固螺母，摩擦盘后部加装有内紧固螺母。

更进一步地，摩擦盘外罩内设有调节螺母安装座，摩擦盘调节螺母通过调节螺母安装座与摩擦盘外罩相连。

采用如上技术方案取得的有益技术效果为：

电机用联轴器连接由羊毛轮制成的摩擦轮，摩擦轮后部有可调节的摩擦盘，通过调节螺母和复位弹簧调节摩擦轮和摩擦盘之间的摩擦力，用以提供模仿机器人关节的负载力矩。主回转轴通过延伸后连接后部的光电编码盘，测量电机轴的实际输出转角。光电编码盘数值通过显示模块输出供测试人员读取，从而可以对控制结果进行校核。

附图说明

图1为用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台整体结构图。

图2为图1的顶视图。

图3为摩擦盘安装零件图。

图4为摩擦盘整体结构图。