[实用新型]基于机器人视觉的树莓采摘机器

说明书

基于机器人视觉的树莓采摘机器涉及农业设备技术领域，解决了采摘辛苦和采摘导致树莓易受伤的问题，包括支架、移动轮、设置在支架上的多个收集盘摆放台、放置在收集盘摆放台上的收集盘、设置在支架上的动力传输机构、设置在动力传输机构上的上下移动机构、图像采集组件、枝条固定机构、采果口、果实传输管道、入果口、真空泵和集料斗，真空泵和入果口设置在集料斗的上方，入果口和集料斗相对，采果口通过果实传输管道连接入果口，集料斗和枝条固定机构通过动力传输机构实现前后左右移动、通过上下移动机构实现上下移动，集料斗的下底面可滑动打开。本实用新型实现采摘机械化，解决了采摘累腰和背的问题，减少树莓受伤的程度和可能性。

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，具体涉及基于机器人视觉的树莓采摘机器。

背景技术

树莓具有涩精益肾助阳明目、醒酒止渴、化痰解毒之功效，主治肾虚、遗精、醉酒、丹毒等症。叶性微苦，解毒、消肿、敛疮等、咽喉肿痛、多发性脓肿、乳腺炎等症。

树莓的采摘多为人工采摘，树莓采摘需要及时，从可摘取开始需要2天内摘下，但是树莓的种植均是大面积种植，因此采摘浪费人力，而且树莓采摘季每天需要采摘很是辛苦，同时树莓树具有刺，摘取时总是扎手。随着农机业的发展，用机器摘取树莓正在逐渐普及，机器摘取均是基于机器人视觉也就是图像采集识别，机器摘取节省人力、避免了人工采摘的手指被扎破。

树莓和草莓同属蔷薇科，对采摘及时要求都较高，采摘均较为辛苦，相比较来说树莓更难保存。草莓的采摘机械化发展较快，申请号为CN201821022949.1、名称为《一种草莓自动识别采摘机》的专利中，公开了一种草莓自动识别采摘机包括支架、动力传输机构、采摘机构、收集缓冲装置和总收集箱，所述采摘机构和动力传输机构设于支架上，所述采摘机构通过动力传输机构实现前后左右移动，所述收集缓冲装置设于所述采摘机构的下方并与采摘机构连接，所述总收集箱设于支架的底部；所述采摘机构包括机械手、上下移动机构和图像采集组件。相比较来说，由于树莓更难保存，树莓采摘机械化发展更需要快速。公开号为CN109168606A、名称为《一种手持式树莓采摘机》的专利申请中，公开了具有执行机构和枝条固定机构、供能系统和控制系统的采摘机，执行机构包括果实传输管道、入果口、真空泵和集料斗。但是该种采摘机仍是半人力采摘，虽然解决了扎手的问题，但采摘人仍然会很累腰和背。同时集料斗内的树莓集满时，需导入采摘人水深背/挎的桶中，待采摘人到达收集盘处，再将树莓从桶中倾倒到收集盘中，树莓经历了树到集料斗、集料斗到桶、桶到收集盘的三次移位，由于树莓怕磕怕碰怕移动，这种采摘方式树莓易受伤，会影响树莓保存时间，影响树莓外观、故而影响树莓售卖。

实用新型内容

为了解决上述的问题，本实用新型提供基于机器人视觉的树莓采摘机器。

本实用新型为解决技术问题所采用的技术方案如下：

基于机器人视觉的树莓采摘机器，包括采摘系统，所述采摘系统包括枝条固定机构、采果口、果实传输管道、入果口、真空泵和集料斗，真空泵设置在集料斗的上方的一侧，入果口设置在集料斗上方与所述真空泵相对的一侧，采果口通过果实传输管道连接入果口；树莓采摘机器还包括支架、连接支架的移动轮、设置在支架上的多个收集盘摆放台、放置在收集盘摆放台上的收集盘、设置在支架上的动力传输机构、设置在动力传输机构上的上下移动机构和设置在支架上的图像采集组件，所述图像采集组件与具有成熟树莓识别程序的计算机连接，所述收集盘位于动力传输机构的下方，所述集料斗和枝条固定机构均连接上下移动机构，集料斗和枝条固定机构通过动力传输机构实现前后左右移动、通过上下移动机构实现上下移动，集料斗的下底面可滑动打开。

进一步的，所述树莓采摘机器还包括供能系统，供能系统为采摘系统、动力传输机构、上下移动机构和图像采集组件供能。

进一步的，所述果实传输管道为高强度不锈钢螺纹软管。

进一步的，所述集料斗的侧壁或顶部连接上下移动机构。