[实用新型]一种倒挂直线滑台六自由度平台结构

说明书

本实用新型涉及一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，包括主支撑架、上平台组件、六个旋转拉杆组件、气缸组件以及下平台组件，上平台组件固定安装在主支撑架上，旋转拉杆组件两端分别与上平台组件、下平台组件铰接，气缸组件两端分别与上平台组件、下平台组件铰接；上平台组件设有三个倒挂滑台组件，三个倒挂滑台组件水平设置且互成120°；每一倒挂滑台组件包括两个并排设置的倒挂滑台机构，倒挂滑台机构包括固定部和与固定部连接的可伸缩的活动部，倒挂滑台机构的固定部与所述上平台固定连接，倒挂滑台机构的活动部与旋转拉杆组件的上端铰接。本实用新型使相同输出功率下的负载能力加大，增大六自由度的活动空间，结构简单、制造和维护成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及六自由度机械结构领域，尤其是一种倒挂直线滑台六自由度平台结构。

背景技术

目前，已有的倒挂六自由度平台结构是由六支伺服电动缸、上平台、上下平台虎克铰链和下平台连接而成。上平台固定在相对于固定在地面的支撑架上，通过改变六支伺服电动缸的行程，推动下平台组件完成绕X轴旋转、 Y轴旋转、Z轴旋转、沿X轴位移、Y轴位移、Z轴位移等运动及一系列复合运动。但是，已有的倒挂六自由度平台结构在克服负载做工时无法提供与地心引力相反的纵向拉力将下平台自身重力和负载产生的重力平衡；且目前的倒挂六自由度平台采用的电动缸内部结构较为复杂，维修成本较高；加之由于电动缸自身结构和长度的限制，平台活动范围受限。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，为了加大同等功率下平台的负载，克服现有的六自由度平台在自身结构方面的局限性，提供一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，该结构可实现与现有公知的六自由度平台相同的运动功能，并且相同输出功率下负载加大，平台执行动作过程中活动范围增大，结构更为简单，制造和维护成本更为低廉，从而实现经济效益更大化。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，基于stewart平台，包括一个主支撑架、上平台组件、六个旋转拉杆组件、气缸组件以及一个下平台组件，所述上平台组件固定安装在所述主支撑架上，所述旋转拉杆组件上端与所述上平台组件铰接，所述旋转拉杆组件下端与所述下平台组件铰接；所述气缸组件一端与所述上平台组件铰接，另一端与所述下平台组件铰接；

所述上平台组件包括上平台及三个倒挂滑台组件，所述三个倒挂滑台组件互成120°且水平设置在所述上平台上，所述上平台设有通孔，所述通孔形状与所述倒挂滑台组件配合；每一所述倒挂滑台组件包括两个并排设置的倒挂滑台机构，所述倒挂滑台机构包括一固定部和一与所述固定部连接的可伸缩的活动部，所述倒挂滑台机构的固定部与所述上平台固定连接，所述倒挂滑台机构的活动部与所述旋转拉杆组件的上端铰接。

优选地，所述固定部包括滑台安装板，所述倒挂滑台机构通过所述滑台安装板固定安装在所述上平台上；所述活动部包括伺服电机、丝杆、滑块，所述伺服电机通过电机安装板固定安装在所述滑台安装板上，所述丝杆的一端与所述伺服电机输出转轴固定连接，所述丝杆的另一端与所述滑块螺纹连接。

优选地，所述倒挂滑台机构还包括拉杆固定板与铰链安装板，所述拉杆固定板通过连接件固定安装在所述滑块上方，所述铰链安装板设于所述上平台下方、并通过连接件与所述拉杆固定板固定连接，所述铰链安装板下方安装有铰链。

优选地，所述拉杆固定板与所述铰链安装板之间设有拉杆，所述拉杆上端与所述拉杆固定板固定连接，所述拉杆下端与所述铰链安装板固定连接。

优选地，所述滑块下方还设有导轨，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述导轨与所述丝杆平行设置，且所述导轨固定安装在所述滑台安装板上。

优选地，所述导轨两端设有缓冲限位块，所述缓冲限位块固定安装在所述滑台安装板上。