[实用新型]一种倒挂直线滑台六自由度平台结构

权利要求书

1.一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，基于stewart平台，其特征在于，包括一个主支撑架(1)、上平台组件、六个旋转拉杆组件(5)、气缸组件(6)以及一个下平台组件，所述上平台组件固定安装在所述主支撑架(1)上，所述旋转拉杆组件(5)上端与所述上平台组件铰接，所述旋转拉杆组件(5)下端与所述下平台组件铰接；所述气缸组件(6)一端与所述上平台组件铰接，另一端与所述下平台组件铰接；

所述上平台组件包括上平台(2)及三个倒挂滑台组件，所述三个倒挂滑台组件互成120°且水平设置在所述上平台(2)上，所述上平台(2)设有通孔，所述通孔形状与所述倒挂滑台组件配合；每一所述倒挂滑台组件包括两个并排设置的倒挂滑台机构(4)，所述倒挂滑台机构(4)包括一固定部和一与所述固定部连接的可伸缩的活动部，所述倒挂滑台机构的固定部与所述上平台(2)固定连接，所述倒挂滑台机构(4)的活动部与所述旋转拉杆组件(5)的上端铰接。

2.根据权利要求1所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述固定部包括滑台安装板(415)，所述倒挂滑台机构(4)通过所述滑台安装板(415)固定安装在所述上平台(2)上；所述活动部包括伺服电机(41)、丝杆(414)、滑块(411)，所述伺服电机(41)通过电机安装板(42)固定安装在所述滑台安装板(415)上，所述丝杆(414)的一端与所述伺服电机(41)输出转轴固定连接，所述丝杆(414)的另一端与所述滑块(411)螺纹连接。

3.根据权利要求2所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述倒挂滑台机构(4)还包括拉杆固定板(47)与铰链安装板(410)，所述拉杆固定板(47)通过连接件固定安装在所述滑块(411)上方，所述铰链安装板(410)设于所述上平台(2)下方、并通过连接件与所述拉杆固定板(47)固定连接，所述铰链安装板(410)下方安装有铰链(7)。

4.根据权利要求3所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述拉杆固定板(47)与所述铰链安装板(410)之间设有拉杆，所述拉杆上端与所述拉杆固定板(47)固定连接，所述拉杆下端与所述铰链安装板(410)固定连接。

5.根据权利要求2或3所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述滑块(411)下方还设有导轨(46)，所述滑块(411)与所述导轨(46)滑动连接，所述导轨(46)与所述丝杆(414)平行设置，且所述导轨(46)固定安装在所述滑台安装板(415)上。

6.根据权利要求5所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述导轨(46)两端设有缓冲限位块(45)，所述缓冲限位块(45)固定安装在所述滑台安装板(415)上。

7.根据权利要求2所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述丝杆(414)两端分别设有UCP轴承座(44)，所述UCP轴承座(44)固定安装在所述滑台安装板(415)上，所述丝杆(414)通过所述UCP轴承座(44)与所述滑台安装板(415)连接。

8.根据权利要求1所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述旋转拉杆组件(5)包括旋转杆(57)，所述旋转杆(57)的上端设有前铰叉(58)，所述前铰叉(58)上端与所述倒挂滑台机构(4)的活动部铰接，所述前铰叉(58)下端与所述旋转杆(57)螺纹连接；所述旋转杆(57)下端设有旋转轴(56)、滚动轴承(54)与后铰叉(51)，所述旋转轴(56)上端与所述旋转杆(57)的下端固定连接，所述旋转轴(56)下端与所述滚动轴承(54)内圈固定连接，所述后铰叉(51)的上端与所述滚动轴承(54)外圈固定连接，所述后铰叉(51)的下端与所述下平台组件铰接。

9.根据权利要求8所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述滚动轴承(54)套接轴承座(55)，所述后铰叉(51)与所述轴承座(55)通过螺钉连接。

10.根据权利要求8所述一种倒挂直线滑台六自由度平台结构，其特征在于，所述前铰叉(58)与所述后铰叉(51)内均设有销轴(52)，所述销轴(52)分别横向贯穿所述前铰叉(58)与所述后铰叉(51)。