[实用新型]一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇

说明书

一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇，包括无人艇，无人艇艏部甲板的顶面固定安装安装雷达装置，无人艇艉部设有航向控制装置，无人艇的中部装有控制器，控制器的输入端与雷达装置连接，控制器的输出端与航向控制装置连接；无人艇艏部的外周固定安装避撞垫，避撞垫的外周垫层为软质橡胶材质。滑动滚珠在第二球形槽内转动能够减缓礁石与避撞垫的撞击力度，导向滚珠与第一球形槽配合，导向杆在套管内移动，能够改变礁石与避撞垫撞击的角度，能够保证无人艇航行至近岸水域或雷达装置转动时海面波动出现礁石时，避免过位撞击致使无人艇底部损坏，造成无人艇内中继通信器等设备的损坏，保证本新型无人艇航行的安全性。

技术领域

本实用新型属于智能航海领域领域，具体地说是一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇。

背景技术

无人船是一种轻型智能水面载运工具，其智能化程度非常高。在国外一些国家，无人船广泛应用军事、科研等领域。然而，我国对于无人船的研究尚处于起步阶段。智能避碰技术作为无人船航行智能化的关键技术之一，对于无人船自主安全航行具有重要意义。而实现智能避碰的前提是准确而及时的获取水上障碍物信息，这就涉及无人艇的自主感知技术。现有的无人船航向控制方式多通过传统的航海雷达、激光雷达及摄像机等传感器对航线信息上的障航信息进行检测收集，信息收集的范围较小，航行的海面持续波动，当雷达等检测传感器转动时，前方的障航信息得不到及时的收集更新，容易出现信号盲区，当无人艇在近岸海域活动时，近岸的海底礁石数量较多，容易与无人艇底部发生直接碰撞，故现设计一种障航信息收集范围更广且能够应对信号盲区的、避免近岸礁石与无人艇底部发生装置搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇。

实用新型内容

本实用新型提供一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇，包括无人艇，无人艇艏部甲板的顶面固定安装安装雷达装置，无人艇艉部设有航向控制装置，无人艇的中部装有控制器，控制器的输入端与雷达装置连接，控制器的输出端与航向控制装置连接；无人艇艏部的外周固定安装避撞垫，避撞垫的外周垫层为软质橡胶材质，避撞垫的内周垫层为硬质金属材料，避撞垫的外周开设数个均匀分布的通孔，避撞垫内周的外侧开设数个均匀分布的第一球形槽，第一球形槽的外部开口直径均小于其内部开口直径，第一球形槽内均设有导向滚珠，第一球形槽分别与通孔一一相对应，第一球形槽和通孔之间分别设有导向杆，导向杆的内端分别固定连接对应的导向滚珠的外侧，导向杆的外端分别插入至对应的通孔内，导向杆外端的外周分别与对应的通孔内壁的内周固定连接，导向杆的外端分别开设第二球形槽，第二球形槽的外部开口直径均小于其内部开口直径，第二球形槽内均设有滑动滚珠，导向杆的外周均套装软质的套管，导向杆的外周能够分别与对应的套管内壁的内周接触配合，套管的外端和内端分别固定连接对应的避撞垫内壁的外周和内周；无人艇艉部的下侧设有舱体为圆柱形的吊舱，吊舱通过航向控制装置与无人艇连接，吊舱内设有驱动电机，吊舱的一侧设有螺旋桨，螺旋桨通过转轴固定安装在驱动电机的一端，驱动电机电路连接控制器的输出端。

如上所述的一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇，所述的雷达装置包括伺服云台，伺服云台底座的底面固定连接无人艇艏部甲板的顶面，伺服云台的顶面固定安装雷达，雷达电路连接控制器的输入端。

如上所述的一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇，所述的航向控制装置包括垂直贯穿于无人艇艉部甲板的垂直传动轴，垂直传动轴上侧的外周固定安装从动伞齿轮，垂直传动轴的顶端固定安装舵角测量仪，舵角测量仪电路连接控制器，垂直传动轴的下端固定连接吊舱的顶面，无人艇艉部甲板的顶面固定安装步进电机，步进电机电路连接控制器的输出端，步进电机的输出轴朝向垂直传动轴，步进电机输出轴的一端固定安装主动伞齿轮，主动伞齿轮始终与从动伞齿轮啮合配合。

如上所述的一种搭载中继通讯设备的高精度避撞击无人艇，所述的雷达为毫米波雷达。