[实用新型]适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人

说明书

适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，包括中控主体及固定在所述中控主体上的自主动力智能机器腿、自主动力攻防性智能机器锯钳、自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾和自主动力齿式智能啮合机器嘴，中控主体包括智能供电系统、中央智能控制系统、主体架和对称分布在主体架两侧或两侧下方的智能机器腿固定接口、分布在主体架前部中上方的智能机器锯钳固定接口和前部下方的智能啮合机器嘴固定接口、主体架后部的智能机器鞭尾固定接口。本实用新型结构稳定性及抗冲击性强；能实现根据危险等级以多种武器自主威慑或驱逐或捕捉或攻击等安防巡逻处置方式；可于复杂严峻环境下有效替代人员巡逻防卫工作。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人。

背景技术

我国漫长的边境线地形地貌复杂、沟壑纵横，许多地方人力长期巡逻监测效果力所难及，而随着国家综合实力的迅速增强以及改革开放力度进一步加大，边境线的安全形势更为严峻，国外反华势力以及不法份子妄图通过突破我国的国土边防线，渗透进入国内危害国家安全的事件时有发生。另外，边境地区的偷渡、走私、贩枪、贩毒、抢劫等犯罪活动长期影响边境治安，也不同程度地影响了内地治安环境。近年来，为了防止人畜越界和恐怖分子潜入潜出，加强边境管理，视频监控、电子围栏、地感、卫星遥感等具有探测、感知、报警功能的技术，已逐步用于国防安防线上作为安全防护手段，并通过边防驻军或缉私部队夜以继日的人力防范处理；但仍存在较多问题，第一，现有技术装备仍无法有效的对漫长的复杂地形地貌下的边境实施全天候可靠的监控；第二，人防的机动性虽高，但实际上国家的边境线跨度大、战线长，无法做到严酷环境下对各个点的及时照应；第三，由于地域气候原因也会给戍边官兵带来极大的身体伤害，在全天候情况下无法及时响应；第四，复杂地形地貌执行巡查安保任务时，易被伏击，不可避免伤残甚至死亡事件。因此，如何利用现代安防技术，与边防部队实际情况相结合，已成为复杂地形地貌和严酷环境下边防部队迫切需要解决的问题。

另一方面，随着信息技术的迅速发展，安防机器人作为人工智能、自动控制等技术的综合体也悄然崛起，多足仿生机器人由于其较好的适应性，成为了国内外科技工作者的研究重点，研究成果众多，如在仿生机器人的步态研究、机械设计、控制方法方式、多足机器人零部件方面均有大量设计。多足机器人在越障、崎岖地面、沟、坎、爬楼梯等方面的极大优势已引起广大科技工作者的兴趣。

CN 201710319397公布了一种仿生蝎子侦查机器人，包括头部、躯干部、尾部、行走腿及前鳌，躯干部为壳体结构，头部与躯干部前端相连，尾部连接与躯干部的后端，躯干部上表面的中后部设置有太阳能电池板，太阳能电池板与蓄电池相连，蓄电池连接躯干部内的主控制器，行走腿有八个，其中四个依次设置在躯干左侧，另外四个依次布置在躯干右侧，前鳌分别通过前铰接座连接与躯干部前端的左右两侧，其中一个设置有电钻，另一个设置有军刀，尾部有多个尾结首尾依次相连，首节与躯干部连接，尾节的端部连接有摄像头，躯干部的顶部还设有可转发射器和弹药箱；此专利虽然提供了一种仿生蝎子机器人，但其机构和功能设计上的缺陷不适应沟壑纵横复杂地形地貌的巡查安保，第一，无足够的越障能力，更没有攀爬能力，巡逻范围受限，其设计采用行走腿和行走轮相结合的方式来提升越障性能，但实际仅增加了一种简单轮式运动方式，不仅无法提升越障性能，反而容易造成阻碍；第二，其设计单一的运动模式，无法适应于复杂地形乃至全地形，甚至造成自身严重故障而失去侦查或安保作用；第三，其螯钳上设置的刀和钻，在实际使用过程中实用性低下；第四，其控制系统的设置容易因侦查中，局部（例如单腿）损坏而造成系统失控或倾翻，造成侦查任务失败；第五，其腿和鳌在侦查使用过程中非常容易出现损伤，其部件的更换性能存在极大短板；第六，其仅采用图像传感器做侦查，容易因光学问题出现误判或人员针对性出现图像侦查假象，为自身或安防带来问题。

因此，研究一种适应全地形复杂严酷环境下的巡查，能依指令潜伏、巡逻，具有自卫和攻击震慑能力，大幅改善安防戍边问题的全天候巡逻安防机器人已成为需要解决的国防安全的迫切需求。

发明内容