[实用新型]一种小型模块化仿生多足步行机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，公开了一种小型模块化仿生多足步行机器人。该机器人包括躯干本体和若干个可多角度摆转的腿部结构，所述腿部结构与躯干本体卡接，并呈均衡分布；所述机器人设有的腿部结构的数量不唯一，所述腿部结构包括若干个用于摆转的小型摆转关节模块，小型摆转关节模块依次连接，通过摆转角度的变化实现机器人的行走。本实用新型依靠其多个腿部结构，使得步行机器人具有良好的稳定性和本体承载能力，并且运动灵活，具备良好的越障能力，可较好地适应多种地形。同时，通过模块化设计，搭配机器人的通用接口，可以对机器人腿部结构实现快速拆装，更具操作灵活性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种小型模块化仿生多足步行机器人。

背景技术

机器人在地面上的移动方式主要分为轮式和腿足式两种，轮式机器人虽然移动稳定性高，结构和控制简单，但对地面条件要求较高，不适用于崎岖的地面。多足步行机器人凭借多自由度的仿生腿部结构，使得运动更加灵活，能容易跨越障碍，有较好的本体承载能力和稳定性，对复杂地形有较强的适应能力。但是，目前市面上所使用的腿足式机器人大多数针对特定任务为目标而生产的，缺乏对其他任务的适用性，而且，该类机器人的移动部分多为固定连接，不可拆换，缺乏灵活性。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种小型模块化仿生多足步行机器人，可实现快速拆装，改变腿部结构数量，适应多种任务需求，具备较强的行走稳定性和灵活性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种小型模块化仿生多足步行机器人，包括躯干本体和若干个可多角度摆转的腿部结构，所述腿部结构与躯干本体连接，并呈均衡分布；所述机器人设有的腿部结构的数量不唯一，所述腿部结构包括若干个用于摆转的小型摆转关节模块，小型摆转关节模块依次连接，通过摆转角度的变化实现机器人的行走。

其中，腿部结构自成模块化，其数量不唯一，可根据需要增减；腿部结构又由模块化的小型摆转关节模块构成，可根据需要快速组装出满足需求的腿部结构。根据任务需求，机器人上的腿部结构数量、腿部结构中的小型摆转关节模块数量可以不一样，同时，躯干本体与腿部结构通过可拆卸连接的形式来实现快速拆装，不需借助其他工具，有效提高了操作效率。

优选地，所述腿部结构包括连杆和足部，所述小型摆转关节模块之间或直接连接，或通过连杆连接；所述腿部结构首端的小型摆转关节模块与躯干本体相接，所述足部设于腿部结构末端的小型摆转关节模块。其中，腿部结构通过多个小型摆转关节模块组合安装来实现多角度摆转，一般地，至少设有一个左右摆向及上下摆向的小型摆转关节模块。小型摆转关节模块之间可直接连接，也可使用连杆进行连接。足部安装于腿部结构末端，为直接接触地面的部件。

其中，小型摆转关节模块包括舵机、转动壳和固定壳，固定壳固定装于舵机上，转动壳与舵机转动连接。转动壳、固定壳均设有用于实现组合安装的模块化机器人接口。其中，舵机用于实现转动，转动壳和固定壳用于进行连接，连接方式为卡接，具体通过模块化机器人接口来实现，该模块化机器人接口包括通用的对接卡扣和电气接口，对接卡扣为圆环形，不分公母，拆装方便。

优选地，所述躯干本体呈正六边形，所述腿部结构连接于躯干本体侧面。

优选地，所述躯干本体设有用于与腿部结构连接的模块化机器人接口。模块化机器人接口设于躯干本体的侧面，与腿部结构小型摆转关节模块中的固定壳进行卡环卡接。

优选地，所述连杆包括多种长度规格，连杆两端均设有用于连接的模块化机器人接口。连杆通过模块化机器人接口连接相邻的小型摆转关节模块，当需要延长腿部结构的长度时，可采用长度规格较长的连杆进行装配，从而满足任务需求。

优选地，所述足部设有用于与小型摆转关节模块连接的模块化机器人接口。足部与小型摆转关节模块通过对接卡扣卡接。