[实用新型]多足机器人腿部总成

权利要求书

1.一种多足机器人腿部总成，其特征在于：包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、曲轴连杆机构、小腿支架，所述第一舵机包括装配连接的第一电机和第一减速机，所述第二舵机包括装配连接第二电机和第二减速机，所述第三舵机包括装配连接第三电机和丝杆机构，所述第一电机、第二电机、第三电机均包括电机壳体，电机输出轴，所述电机输出轴转动设于电机壳体的中心轴线上，所述电机壳体的后端中心固设有霍尔阵列编码芯片，所述霍尔阵列编码芯片上设有环形分布的霍尔阵列，所述电机输出轴的后端固设有霍尔磁铁；所述第一电机的电机输出轴与第一减速机的输入端连接，所述第二电机的电机输出轴与第二减速机的输入端连接，所述第三电机的电机输出轴与丝杆机构的输入端连接；所述第二电机设于第一减速机的输出端，且第二电机的轴向与第一电机的轴向垂直，所述第三电机设于第二减速机的输出端，且第三电机的轴向与第二电机的轴向垂直，所述丝杆机构的驱动端通过曲轴连杆机构与小腿支架连接并驱动小腿支架转动。

2.根据权利要求1所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机均为正弦波无刷伺服电机，所述第一减速机、第二减速机均为谐波减速机。

3.根据权利要求2所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述第一减速机和第二减速机均包括减速机外壳、柔性轴承、波发生器、柔轮、钢轮，所述减速机外壳与电机壳体的前端固定连接，所述波发生器套于电机输出轴表面，所述柔轮通过柔性轴承套于波发生器表面，所述钢轮固设于减速机外壳上，且所述柔轮与所述钢轮啮合。

4.根据权利要求3所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述柔轮通过交叉滚子轴承连接有输出法兰盘，所述第二电机与第一减速机的输出法兰盘连接，所述第三电机与第二减速机的输出法兰盘连接。

5.根据权利要求1所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述丝杆机构包括丝杆壳体、丝杆、丝杆螺母、力矩输出杆，所述丝杆壳体与第三电机的电机壳体固定连接，所述丝杆转动设于所述丝杆壳体内且第三电机的电机输出轴与丝杆驱动连接，所述丝杆螺母套接于丝杆表面，所述力矩输出杆为中空结构，所述力矩输出杆套于所述丝杆的外侧并与丝杆螺母固定连接，所述力矩输出杆与丝杆壳体滑动连接并延伸至丝杆壳体外部。

6.根据权利要求5所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述曲轴连杆机构包括连接器、连杆轴，所述小腿支架的一端为连接端，所述小腿支架的另一端为自由端，所述连接器的一端与丝杆壳体固定连接，所述连接器的另一端与小腿支架两端之间的位置铰接，所述连杆轴的一端与力矩输出轴铰接，所述连杆轴的另一端与小腿支架的连接端铰接。

7.根据权利要求6所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述小腿支架的自由端还依次设有足底压力传感器和足部弹性结构，且所述足部弹性结构与所述足底压力传感器的检测端连接。

8.根据权利要求5所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述力矩输出杆位于丝杆壳体内的近端和远端均套接有活塞滑环，且活塞滑环与丝杆壳体的内壁滑动配合。

9.根据权利要求4所述的多足机器人腿部总成，其特征在于：所述第一减速机的输出法兰盘通过级联架与第二电机固定连接，所述第一减速机的端部设有用于限制所述级联架转动角度的限位块。

10.一种多足机器人腿部总成，其特征在于：包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、曲轴连杆机构、小腿支架，所述第一舵机包括装配连接的第一电机和第一减速机，所述第二舵机包括装配连接第二电机和第二减速机，所述第三舵机包括装配连接第三电机和丝杆机构，所述第一电机、第二电机、第三电机均包括电机壳体，电机输出轴，所述电机输出轴转动设于电机壳体的中心轴线上，所述第一电机、第二电机的电机壳体的后端中心固设有霍尔阵列编码芯片，所述霍尔阵列编码芯片上设有环形分布的霍尔阵列，所述第一电机、第二电机的电机输出轴的后端固设有霍尔磁铁；所述第一电机的电机输出轴与第一减速机的输入端连接，所述第二电机的电机输出轴与第二减速机的输入端连接，所述第三电机的电机输出轴与丝杆机构的输入端连接；所述第二电机设于第一减速机的输出端，且第二电机的轴向与第一电机的轴向垂直，所述第三电机设于第二减速机的输出端，且第三电机的轴向与第二电机的轴向垂直，所述丝杆机构的驱动端通过曲轴连杆机构与小腿支架连接并驱动小腿支架转动，所述曲轴连杆机构上设有用于测量所述小腿支架转动信息的角度编码器。