[实用新型]布放装置及箱涵的检查作业系统

权利要求书

1.一种布放装置，用于在箱涵中工作的水下机器人，其特征在于，所述布放装置包括：

笼式主体；

安装至所述笼式主体内的脐带缆导向机构，所述导向机构配置成：将脐带缆经受的第一方向的力转换为第二方向的力，以牵拉所述水下机器人运动；

安装在所述笼式主体上的可伸缩的侧向支撑机构和可伸缩的竖向支撑机构，其中，在所述竖向支撑机构处于展开状态时，所述竖向支撑机构向下展开超出所述笼式主体之外，使得所述侧向支撑机构在所述笼式主体上的安装位置的竖向高度大于涵洞的高度；

在所述侧向支撑机构处于展开状态时，所述侧向支撑机构侧向展开超出所述笼式主体之外，使得所述布放装置的整体侧向宽度大于或等于所述箱涵的涵洞的入口通道的内壁宽度。

2.根据权利要求1所述的布放装置，其特征在于，所述笼式主体在沿所述第二方向面朝所述水下机器人的一侧上设置有防摩擦机构。

3.根据权利要求2所述的布放装置，其特征在于，所述防摩擦机构包括辊子。

4.根据权利要求1所述的布放装置，其特征在于，在所述侧向支撑机构的自由端和/或所述竖向支撑机构的自由端上安装有接触式压力传感器。

5.根据权利要求1所述的布放装置，其特征在于，在所述笼式主体上安装有用于测量所述笼式主体的底部与所述涵洞的底面之间的距离的测量装置。

6.根据权利要求5所述的布放装置，其特征在于，所述测量装置包括用于定位所述布放装置的位置的光源和摄像元件。

7.根据权利要求5所述的布放装置，其特征在于，所述测量装置包括用于定位所述布放装置的位置的水压传感器。

8.根据权利要求1所述的布放装置，其特征在于，在所述竖向支撑机构处于收缩状态时，所述竖向支撑机构向上收缩至所述笼式主体之内，

在所述侧向支撑机构处于收缩状态时，所述侧向支撑机构收缩至所述笼式主体之内。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的布放装置，其特征在于，所述导向机构为滑轮组。

10.一种箱涵的检查作业系统，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的布放装置、水下机器人、固定在箱涵的涵洞入口处的缆轴、以及与所述布放装置的侧向支撑机构和竖向支撑机构连接的控制装置，其中，脐带缆与所述布放装置的导向机构配合并且一端连接至所述缆轴，另一端连接至所述水下机器人，所述控制装置用于控制所述侧向支撑机构和所述竖向支撑机构的伸缩运动。