[实用新型]一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置

说明书

本实用新型公开了一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其包括吊舱座，吊舱座包括相互铰接的前支架和后支架，前支架和后支架上分别设置有纵向电机，两个纵向电机的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂连接；机械臂的末端分别与爪部装置连接；爪部装置包括固定架，固定架上分别设置有主动轮、限位轮与限位爪，固定架外侧设置有电流取电装置。本实用新型能够解决现有技术中机器人越障难度大的问题，结构简单、效率高、可靠性强。

技术领域

本实用新型涉及一种电力相关机器人技术领域，具体涉及一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置。

背景技术

目前，采用高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式，电力线路是电力系统的重要组成部分。线路由于长期暴露在自然环境中，不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害。上述因素会对电力线造成比较大的损害，所以电力线需要经常进行巡检，如有电力线损伤必须要进行及时更换。为了能够实现电力线的自主巡检，关于巡线机器人的研究现在日益增多；但现有的巡线机器人大多只能保证沿线前进，当遇到障碍需要跨越时，难以完整越障所需要的操作。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的上述不足，提供了一种能够解决现有技术中巡线机器人越障难度大的问题的高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了下列技术方案：

提供了一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其包括吊舱座，吊舱座包括相互铰接的前支架和后支架，前支架和后支架上分别设置有纵向电机，两个纵向电机的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂连接；机械臂的末端分别与爪部装置连接；爪部装置包括固定架，固定架上分别设置有主动轮、限位轮与限位爪，固定架外侧设置有电流取电装置。

上述技术方案中，优选的，前支架与后支架间设置有水平电机。

上述技术方案中，优选的，主动轮活动设置于固定架中部。

上述技术方案中，优选的，机械臂上部设置有腕部电机，腕部电机与固定架连接。

上述技术方案中，优选的，固定架的下部平行设置有两个支撑轮。

上述技术方案中，优选的，固定架侧壁上铰接有限位丝杠电机，限位丝杠电机的输出轴分别与限位爪和限位轮的末端铰接。

上述技术方案中，优选的，限位爪和限位轮的中部与固定架侧壁的下部铰接。

上述技术方案中，优选的，固定架两侧侧壁上分别与一个限位丝杠电机铰接，两个限位丝杠电机分别位于主动轮的两侧且分别与限位爪和限位轮连接。

上述技术方案中，优选的，电流取电装置设置于偏离吊舱座的侧面上。

上述技术方案中，优选的，爪部装置分别位于机械臂邻近吊舱座的一侧。

本实用新型提供的上述高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置的主要有益效果在于：

本实用新型通过在吊舱座上设置两个机械臂，相比现有的巡检机器人更加轻便，越障距离更大，翻越动作简单可靠；通过在爪部装置上设置主动轮，从而能够直接碾过大多数电线障碍并提高越障效率；通过设置限位爪、限位轮与主动轮配合，使抓取并夹紧电线时更加有效率。

在巡线状态下实际电线的粗细有明显的变化，通过在固定架上设置支撑轮，用悬挂结构使其可以更好地与电线配合，提供夹紧力，以便机器人攀爬大仰角电线。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是爪部装置的结构示意图。

图3是爪部装置另一角度的结构示意图。