[实用新型]激光雷达及扫地机器人

说明书

本实用新型公开了激光雷达，其包括上壳体及旋转组件，所述旋转组件包括固定底座及盖合于所述固定底座的上表面且可相对于所述固定底座自转的旋转平台，所述上壳体固定安装于所述旋转平台的上表面，所述上壳体与所述旋转平台围成用于安装激光模块的模块容置腔，所述激光雷达还包括连接所述旋转组件及所述激光模块的控制板，所述控制板安装于所述固定底座的底部，所述控制板包括穿过所述固定底座用于检测及记录所述旋转平台转动角度的光电传感器。因此，本实用新型的激光雷达可以进一步降低高度及宽度，从而减小整体体积，安装了该激光雷达的扫地机器人也降低了整体高度。

技术领域

本实用新型涉及激光测距的技术领域，具体而言，涉及激光雷达及扫地机器人。

背景技术

激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，因此，该项技术成为汽车自动驾驶、无人驾驶、定位导航、空间测绘、安保安防等领域最为核心的传感器设备。随着扫地机、无人机、家庭服务机器人等消费类电子产品越来越类越普遍和广泛地使用激光雷达来进行导航、避障和路径规划。

激光雷达往往是扫地机器人的高度最高部分，不能很好地满足对整机高度限制严格的扫地机器人(在满足激光雷达工作高度要求下尽量降低整机高度，以增加扫地机器人穿越诸如电视柜、茶几等家具的边缘对这些家具下部的地板进行清扫)。

市面上逐渐出现了一些驱动马达通过皮带与带动激光模块的旋转件相连的结构，其中以美国专利申请(US2015/0124242A1)公开的结构最具代表性。该结构将驱动马达设置于旋转件水平方向的右侧或左侧，驱动马达通过皮带与旋转件相连带动旋转件转动。这种结构有效地降低了激光雷达的高度，减小了激光雷达的体积，从而也能有效降低采用此种激光雷达扫地机器人的整机高度。

但是随着技术发展及消费者日益增加的需求，对于减小激光雷达的体积的要求更高，现有技术的激光雷达的体积还是偏大，不利于降低安装有激光雷达的扫地机器人的整机高度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的激光雷达及扫地机器人，其目的在于减小激光雷达的高度及宽度，从而减小整体体积，从而在另一方面可以降低扫地机器人的整机高度及体积。

具体的，本实用新型提出了以下具体的实施例：

激光雷达，其包括上壳体及旋转组件，所述旋转组件包括固定底座及盖合于所述固定底座的上表面且可相对于所述固定底座自转的旋转平台，所述上壳体固定安装于所述旋转平台的上表面，所述上壳体与所述旋转平台围成用于安装激光模块的模块容置腔，所述激光雷达还包括连接所述旋转组件及所述激光模块的控制板，所述控制板安装于所述固定底座的底部，所述控制板包括穿过所述固定底座用于检测所述旋转平台转动角度的光电传感器。

进一步地，在本实用新型中，所述旋转平台的上表面设有用于安装所述激光模块的模块安装槽。

进一步地，在本实用新型中，所述旋转平台的上表面设有用于连接所述上壳体的立柱，所述上壳体的内腔设有固定连接所述立柱的立柱孔。

进一步地，在本实用新型中，所述旋转平台及所述固定底座之间设有转动轴承。

进一步地，在本实用新型中，还包括连接所述控制板且用于控制所述旋转平台自转的电机。

进一步地，在本实用新型中，所述固定底座设有凸耳，所述凸耳设有用于连接外接装置的连接孔。

进一步地，在本实用新型中，所述旋转平台的底面设有一个第一凸起及多个第二凸起，所述第一凸起及所述第二凸起共同围成用于供所述光电传感器检测所述旋转平台的转动角度的刻度环，所述第一凸起的宽度小于第二凸起的宽度。