[实用新型]水下机器人用压载安装装置

说明书

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本实用新型可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用压载安装装置。

背景技术

水下机器人常采用无动力上浮下潜方式，固体抛载(以下称“压载”)是水下机器人实现无动力上浮下潜的基本配置，调整压载重量，从而改变上浮下潜速度，调节水下机器人剩余浮力，节省能耗，上浮压载还发挥着水下机器人的应急保障作用，因此压载对于水下机器人的安全至关重要。

根据动力源的不同，压载的抛弃方式分为电机抛载和电磁抛载。电机抛载是电机结合机械结构的抛载方式，具有抗冲击、能耗低、体积小等优点，压载通过链式结构悬挂在抛载机构上，若载体发生异常，电机抛载将失效，且这种形式不适用于重型压载。电磁抛载通过电磁铁通断电吸放压载，在水下机器人上浮之前需一直通电，相对前一种方式能耗大，若载体发生异常即可断电抛载，电磁抛载方式适用于重型压载，安全性更高。

压载重量与水下机器人排水体积、下潜深度和速度呈正相关，轻型压载1-2人即可完成装卸，重型压载无法依靠人力安装，需要专用设备辅助安装，以节省人力，保证作业安全。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种水下机器人用压载安装装置，适用于配备重型压载的水下机器人，可解放人力，提高现场工作效率，保证作业安全。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种水下机器人用压载安装装置，包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于所述底板的一端、且所述导向限位装置位于所述举升装置的上方，所述传送装置设置于所述底板上、且与所述压载承载车连接，所述传送装置用于驱动所述压载承载车沿靠近或远离所述举升装置的方向运动，所述举升装置用于驱动所述压载承载车升降，所述导向限位装置用于对所述压载承载车的升降进行导向。

所述底板上设有用于所述压载承载车行走的运行轨道，所述底板与调试运输平台连接。

所述传送装置包括电机、电机安装座、联轴器、丝杠及螺母组件，其中丝杠可转动地安装在所述底板上，且一端通过联轴器与电机连接，所述螺母组件与所述丝杠螺纹连接，形成螺纹副，所述压载承载车与所述螺母组件连接、且具有沿竖直方向相对运动的自由度，所述电机通过电机安装座与所述调试运输平台连接。

所述螺母组件包括螺母、螺母连接座及U型连接件，其中螺母与丝杠螺纹连接，所述螺母连接座与螺母连接，所述U型连接件与螺母连接座连接，所述压载承载车与所述U型连接件连接。

所述U型连接件的顶部设有用于与所述压载承载车定位连接的定位孔。

所述举升装置包括顶杆、千斤顶和千斤顶托槽，其中顶杆与千斤顶连接，所述千斤顶置于千斤顶托槽内，所述千斤顶托槽与所述调试运输平台连接。

所述顶杆的顶部设有用于与所述压载承载车定位连接的定位槽。

所述压载承载车包括支撑板、压载支撑块、脚轮及销轴，其中脚轮与支撑板的底面连接，所述压载支撑块与支撑板顶面连接，所述销轴插在支撑板的通孔中，用于与所述传送装置定位连接。

所述支撑板的底部设有用于与所述举升装置定位连接的定位块，所述支撑板的侧向边缘设有用于与所述导向限位装置定位连接的定位开口。