[实用新型]一种视觉机器人远程监控系统

说明书

本实用新型公开了一种视觉机器人远程监控系统，其包括摄像装置、第一DSP处理模块、第二DSP处理模块、主处理模块及远程监控主机；第一DSP处理模块包括第一DSP芯片、解码芯片、预处理芯片及第一存储模块，摄像装置与解码芯片相连；第二DSP处理模块包括第二DSP芯片、传感器接口及第二存储模块，第二DSP芯片连接有电机驱动模块；第一DSP芯片和第二DSP芯片均分别与主处理模块相连，并将数据传输至主处理模块，主处理模块连接有无线网络模块，并通过无线网络模块将数据发送至远程监控主机。本实用新型可以极大地降低主处理模块处理数据的负荷，使图像、视频数据与传感器检测数实时对应，极大地减弱了时滞现象，提高了视觉机器人监控的质量。

技术领域

本实用新型涉及视觉技术领域，具体涉及一种视觉机器人远程监控系统。

背景技术

机器人技术是一种以自动化技术和计算机技术为主体，有机融合多种现代信息技术的集成化应用技术，随着该技术的发展，国内外针对智能化机器人的应用已从工业生产领域，逐渐发展到农业、医疗、国防和航空航天等诸多领域，使机器人逐渐代替人工作业，成为生产生活中不可或缺的重要生产力量。

对于用于监控的机器人而言，视觉化的环境感知能力是其实现智能化监控的基础，机器人视觉系统正如人的眼睛一样，是机器人感知局部环境的重要“器官”，依此感知的环境信息来实现机器人的监控作用，所以视觉信息能否实时地处理直接关系到机器人的行驶速度、路径跟踪以及有效避障，进而影响监控的质量。

然而，现有视觉机器人远程监控系统的处理器需要同时对视频、图像和传感器数据同步进行处理，这样明显增大了系统的计算量，视频、图像处理需要较长时间，使图像、视频数据与传感器检测数据无法实时对应，给系统带来明显的时滞，影响了视觉机器人监控的质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种实时性好的视觉机器人远程监控系统，提高了视觉机器人监控的质量。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种视觉机器人远程监控系统，包括摄像装置、第一DSP处理模块、第二DSP处理模块、主处理模块及远程监控主机；

所述第一DSP处理模块用于处理摄像装置采集的图像、视频数据，其包括第一DSP芯片、与所述第一DSP芯片相连的解码芯片、预处理芯片及第一存储模块，所述摄像装置与解码芯片相连；

所述第二DSP处理模块用于处理外接传感器所采集的数据，其包括第二 DSP芯片、与所述第二DSP芯片相连的传感器接口及第二存储模块，所述第二DSP芯片连接有电机驱动模块，所述电机驱动模块用于控制机器人行走电机的工作，所述传感器接口用于连接传感器模块；

所述第一DSP芯片和第二DSP芯片均分别与所述主处理模块相连，并将数据传输至所述主处理模块，所述主处理模块连接有无线网络模块，并通过所述无线网络模块将数据发送至所述远程监控主机。

进一步地，所述第一DSP芯片还连接有环境光传感器和补光灯，当所述环境光传感器检测到环境光的强度低于阈值时，所述第一DSP芯片控制补光灯开启。

进一步地，所述第二DSP芯片还连接有RS485接口和定位模块。

进一步地，所述传感器模块包括红外避障传感器、超声波传感器、数字罗盘及陀螺仪，所述红外避障传感器和超声波传感器用于获取前方障碍物信息，所述数字罗盘用于输出机器人航向角，所述陀螺仪用于测量机器人行走的偏移并对偏移进行修正。

进一步地，所述第一DSP芯片采用型号为TMS320C6000系列的芯片，所述解码芯片采用型号为SAA7113的芯片，所述预处理芯片采用型号为 FH8510的图像处理芯片，所述第二DSP芯片采用型号为TMS320C2000系列的芯片。

进一步地，所述主处理模块采用型号为DM6446的芯片。