[实用新型]轨道智能巡检机器人

说明书

本实用新型提供了一种轨道智能巡检机器人，轨道智能巡检机器人包括：机器人本体，机器人本体底部设置有多对驱动轮及与多对驱动轮连接的驱动装置，每对驱动轮包括分别设于机器人本体底部两侧的左驱动轮和右驱动轮，驱动轮用于驱动机器人本体在轨道上运行；设置在机器人本体底部的枕木图像采集单元、钢轨图像采集单元及扣件图像采集单元，枕木图像采集单元设于左驱动轮和右驱动轮之间，钢轨图像采集单元设于相邻的左驱动轮之间以及相邻的右驱动轮之间，扣件图像采集单元设于左驱动轮和/或右驱动轮的侧面。该轨道智能巡检机器人能够沿着轨道自动行走，同时获取轨道的枕木图像、钢轨图像及扣件图像，使轨道巡检图像获取更为全面。

技术领域

本实用新型属于轨道交通领域，更具体地，涉及一种轨道智能巡检机器人。

背景技术

当前在轨道交通尤其是地铁系统中，轨道安全检测主要是由人工完成，由人工定期对铁轨进行检查修复。在列车停止运行无需运输旅客的时间段，检修人员沿着地铁的运行轨迹对轨道进行检测，这种人工检测的方式存在以下缺点：(1)需要耗费大量的人力物力；(2)上线检查需要安排天窗点进行调度，存在安全隐患；(3)人工检查精度低，容易发生误判；(4)人工检查大多采用抽查模式，难以覆盖铁路全线；实时性差，出现问题难以及时发现。从而可能导致故障缺陷检测处理不及时，给列车的安全运行带来隐患。为了解决上述技术问题，现有技术中存在钢轨巡检机器人，传统钢轨巡检机器人在轨道列车的钢轨上行走，采集拍摄钢轨的图像信息，代替人工进一步分析钢轨是否损坏。但是传统的钢轨巡检机器人只能拍摄轨道的钢轨图像信息，拍摄图像信息不全面，后续无法彻底排查轨道故障。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种轨道智能巡检机器人，该轨道智能巡检机器人能够沿着轨道自动行走，同时获取轨道的枕木图像、钢轨图像及扣件图像，使轨道巡检图像获取更为全面。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种轨道智能巡检机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体底部设置有多对驱动轮及与所述多对驱动轮连接的驱动装置，每对驱动轮包括分别设于机器人本体底部两侧的左驱动轮和右驱动轮，所述驱动轮用于驱动所述机器人本体在轨道上运行；

设置在所述机器人本体底部的枕木图像采集单元、钢轨图像采集单元及扣件图像采集单元，所述枕木图像采集单元设于所述左驱动轮和所述右驱动轮之间，所述钢轨图像采集单元设于相邻的左驱动轮之间以及相邻的右驱动轮之间，所述扣件图像采集单元设于所述左驱动轮和/或所述右驱动轮的侧面。

优选地，所述枕木图像采集单元、钢轨图像采集单元及扣件图像采集单元分别包括工业相机。

优选地，还包括：至少一组机械臂组件，所述机械臂组件设置在所述机器人本体的侧面。

优选地，每组机械臂组件包括机械臂、驱动电机和传动齿轮组，所述驱动电机的输出轴通过所述传动齿轮组连接于所述机械臂。

优选地，所述机械臂的一端连接于所述机器人本体，另一端设置有旋拧头，所述旋拧头上设置有凹槽，所述凹槽的形状与轨道连接扣件固定螺栓的形状相配合。

优选地，所述枕木图像采集单元通过减震座连接于所述机器人本体底部。

优选地，所述减震座包括安装板、减震杆、减震弹簧及调节螺母，所述安装板固定连接于所述机器人本体底部，所述调节螺母固定连接于所述安装板，所述减震杆的一端穿过所述调节螺母，另一端连接于所述枕木图像采集单元，所述减震弹簧套设在所述减震杆上，且连接于所述调节螺母与所述枕木图像采集单元之间。

优选地，还包括：滑杆组件，所述滑杆组件包括滑杆、固定杆、套筒及定位钉，所述滑杆垂直于所述机器人本体设置于所述机器人本体的侧面，所述滑杆顶部开设有方形槽，所述固定杆的一端通过所述套筒连接于所述滑杆，所述套筒顶部设置有通孔，所述定位钉穿过所述通孔插入所述方形槽内，所述扣件图像采集单元连接于所述固定杆的另一端。