[实用新型]一种新型的机器人外视镜系统

说明书

本实用新型公开了一种新型的机器人外视镜系统，包括成像系统和机器人载体；所述成像系统包括术野摄像头、显示器及若干数据处理主机，所述术野摄像头包括高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的至少两种；所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂包括固定端及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述术野摄像头、所述显示器搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架。本实用新型将机器人结构与成像系统进行结合，便于医生控制整个手术室环境和手术进程，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，大大提高了手术效率，降低了手术风险。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种新型的机器人外视镜系统。

背景技术

目前，在各类大型临床开放性手术中，医生一般凭借经验和各种侵入式的医疗诊断方法来诊断患者的病症，在诊断过程中常常对患者带来痛苦与不适，同时存在检测精度较低、诊断效率不高等缺点。例如：

腹部手术中，通常采用微创手术、开腹式手术或微创中转开腹式手术来进行。微创手术通常采用腹腔镜进行，切口特别小，手术中出血少，术后恢复快，减轻了患者的心理压力，恢复后疤痕比较小，因此在实际的使用中，约有90％的腹部手术选用微创手术进行。

有5％～10％的重大疾病患者需要选用开腹式手术，其优点在于开腹式手术具有触摸感，手术视野比腹腔镜手术更直观，但开腹式手术中，主要是由主刀医生肉眼观察，对于细微组织病变难以发现，也不能及时作出诊断。

微创中转开腹式手术则是由于手术存在不确定性，通常为在进行微创手术时因视野不好或疾病比预想的更加严重，仅依靠微创手术难以处理，必须由微创手术中途切换为开腹手术，约有5％的手术选用微创中转开腹式手术。

然而在这些手术过程中，并没有配套使用的诊断设备，若术中出现病情变化或者怀疑病变时，需要依靠其它科室的检验、诊断设备来进行病理分析，不能及时作出诊断，等待结果时间过长，增加病人痛苦和手术风险。

因此，为了提高诊断的效率和诊断的精度，减少患者的痛苦与不适，需要使医生能够轻易获得包括术野、病灶、细胞三维影像、细胞剖面图、血管血流动态、病灶周围组织的温度差在内的各种影像，通过多种诊疗设备的相结合使用，以有助于医生更加准确、高效地判断病灶的性质，以及时调整手术方案。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型旨在提供一种新型的机器人外视镜系统，将机器人和多种成像系统相结合，便于医生掌握整个手术环境和手术进程，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，以大大提高手术效率和手术精确度。

为实现上述目的，本实用新型按以下技术方案予以实现：

一种新型的机器人外视镜系统，包括成像系统和机器人载体；所述成像系统包括术野摄像头、显示器及若干数据处理主机，所述术野摄像头包括高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的至少两种；所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂包括固定端及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述术野摄像头、所述显示器搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架。

作为优选，所述机器人臂设置有至少五个自由度，所述机器人臂的控制方式包括手动控制、遥控控制或语音控制。

作为优选，所述机器人臂包括第一臂杆、第二臂杆及第三臂杆，所述第一臂杆铰接在固定柱上以实现在水平面上的摆动，所述第二臂杆铰接所述第一臂杆以实现在水平面上的摆动，所述第三臂杆铰接所述第二臂杆以实现在竖直面上的摆动。

作为优选，所述机器人臂的活动端上设置有横杆，所述横杆上设置有至少两个用于放置所述术野摄像头的放置座。