[实用新型]一种3D视觉系统有效
| 申请号： | 201920176282.9 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN209466269U | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 张玉伟 | 申请（专利权）人： | 惠州市恒邦瑞钰科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司 44214 | 代理人： | 黄国勇 |
| 地址： | 516000 广东省惠州市仲恺高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 夹具 本实用新型 支撑架 抓取 机器人设备 位移传感器 建模 匹配 拍摄 | ||
1.一种3D视觉系统，包括机器人(5)，其特征在于，所述机器人(5)的抓取端固定设有夹具(7)，所述夹具(7)一侧固定设有位移传感器(6)，所述机器人(5)一侧设有与其相匹配的工件斗(1)，所述工件斗(1)一侧固定设有支撑架(2)，所述支撑架(2)一侧固定设有两条相对且竖直的滑轨，所述支撑架(2)通过所述滑轨滑动连接设有横杆(12)，所述支撑架(2)一侧设有驱动所述横杆(12)上下平移的驱动装置，所述横杆(12)一侧通过转轴转动连接设有螺纹杆(11)，所述横杆(12)一侧固定设有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的输出端与所述螺纹杆(11)的一端固定连接，所述横杆(12)一侧设有滑块(9)，所述滑块(9)上设有与所述螺纹杆(11)相匹配的内螺纹孔，所述滑块(9)远离所述螺纹杆(11)的一侧固定设有CCD相机(3)，所述CCD相机(3)的拍摄端正对所述工件斗(1)的斗底，所述工件斗(1)内设有若干工件(4)。
2.根据权利要求1所述的一种3D视觉系统，其特征在于，所述机器人(5)为多轴机器臂，所述机器人(5)包括控制其多轴联动的控制模块。
3.根据权利要求1或2所述的一种3D视觉系统，其特征在于，所述位移传感器(6)为激光位移传感器，所述位移传感器(6)的激光输出端垂直向下，所述位移传感器(6)用于检测所述工件斗(1)内待取的所述工件(4)高度Z值坐标，所述移传感器(6)的信号输出端通过导线与所述机器人(5)的控制模块电信号连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种3D视觉系统，其特征在于，所述CCD相机(3)利用光线变为电荷并将电荷存储及转移的功能，将拍摄的所述工件斗(1)内的若干工件(4)堆叠情况转换为XYU值坐标，所述CCD相机(3)通过导线与所述机器人(5)的控制模块电信号连接。
5.根据权利要求1所述的一种3D视觉系统，其特征在于，所述夹具(7)为真空吸盘式夹具。
6.根据权利要求1所述的一种3D视觉系统，其特征在于，所述驱动装置包括升缩油缸(10)，所述升缩油缸(10)固定在所述支撑架(2)的一侧，所述升缩油缸(10)的输出端与所述横杆(12)的底部固定连接。
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