[实用新型]一种具有多线激光雷达的扫地机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有多线激光雷达的扫地机器人。包括机身壳体、多线激光雷达和控制系统，多线激光雷达设置在所述机身壳体的顶部；控制系统设置在所述机身壳体内，与所述多线激光雷达连接，用于控制所述多线激光雷达和对信号进行分析。本实用新型的具有多线激光雷达的扫地机器人具有工作更加可靠，不容易受困于各类障碍物的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有多线激光雷达的扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。随着人们生活水平的提高，以及科技的高速发展，扫地机器人作为生活服务类智能机器人，越来越广泛的被使用。激光雷达作为扫地机器人的主要传感器，是扫地机器人感知环境、建立地图、规避障碍的重要部分之一。现有技术中，扫地机器人大多采用单线激光雷达作为传感器方案，单线激光雷达只能采集一个平面内的障碍物信息，这就导致基于单线激光雷达建立的地图不能全面的反映出环境中障碍物的具体信息，如不能反映高于单线激光雷达平面内的障碍物信息，使得现有的扫地机器人在较为复杂的环境下工作时，容易受困于各类障碍物之中。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的扫地机器人容易受困于各类障碍物中的缺陷，从而提供一种工作更加可靠，不容易受困的具有多线激光雷达的扫地机器人。

为解决上述问题，本实用新型的具有多线激光雷达的扫地机器人，包括机身壳体、多线激光雷达和控制系统，多线激光雷达设置在所述机身壳体的顶部；控制系统设置在所述机身壳体内，与所述多线激光雷达连接，用于控制所述多线激光雷达和对信号进行分析。

所述多线激光雷达具有一个平行于水平线的水平激光，多个相对所述水平激光向上倾斜的上线激光，和多个相对所述水平激光向下倾斜的下线激光。

最上侧的所述上线激光与水平面的夹角为1°－45°。

最下侧的所述下线激光与水平面的夹角为1°－45°。

最下侧的所述下线激光的路径贴近所述机身壳体的外侧。

所述多线激光雷达为三线激光雷达，包括一水平设置的水平激光、一个向上倾斜的上线激光，和一个向下倾斜的下线激光。

所述控制系统根据所述水平激光信息建图，根据所述上线激光和所述下线激光反馈的信息预先处理实际环境中的障碍物，将该障碍物归纳到当前建立的地图中，并进行路线规划和实时更新路线。

还包括设置在所述机身壳体上的电源、行走机构、传感机构和清扫机构，所述电源、所述行走机构、所述传感机构和所述清扫机构分别与所述控制系统连接。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型的具有多线激光雷达的扫地机器人，包括机身壳体、多线激光雷达和控制系统；多线激光雷达设置在所述机身壳体的顶部；控制系统设置在所述机身壳体内，与所述多线激光雷达连接，用于控制所述多线激光雷达和对信号进行分析。本实用新型的具有多线激光雷达的扫地机器人，获取的环境信息更加的全面，建立的地图更加的完整，反馈障碍物的信息更加真实，能够探测地表障碍物及高于机器人的障碍物，对易碰撞、易跌落等的复杂环境感知能力强，不容易受困于各类障碍物中，工作更加的可靠；同时，也因为建立的地图更加的完整，可以相应的减少碰撞、超声波、红外、防跌落等传感器的设置，减少扫地机器人的复杂程度，并能减少因传感器数目较多带来的信息处理及地图错误等带来的故障。

2.本实用新型的具有多线激光雷达的扫地机器人，最下侧的所述下线激光的路径贴近所述机身壳体的外侧，可以检测到最靠近所述机身壳体的障碍物，使得扫地机器人可以感知较近距离范围内障碍物的变化，及时更新扫地路线。

附图说明