[实用新型]一种具有多线激光雷达的扫地机器人

权利要求书

1.一种具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，包括，

机身壳体(1)；

多线激光雷达，设置在所述机身壳体(1)的顶部；

控制系统，设置在所述机身壳体(1)内，与所述多线激光雷达连接，用于控制所述多线激光雷达和对信号进行分析。

2.根据权利要求1所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，所述多线激光雷达具有一个平行于水平线的水平激光(2)，多个相对所述水平激光(2)向上倾斜的上线激光(3)，和多个相对所述水平激光(2)向下倾斜的下线激光(4)。

3.根据权利要求2所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，最上侧的所述上线激光(3)与水平面的夹角为1°－45°。

4.根据权利要求2所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，最下侧的所述下线激光(4)与水平面的夹角为1°－45°。

5.根据权利要求2所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，最下侧的所述下线激光(4)的路径贴近所述机身壳体(1)的外侧。

6.根据权利要求2－5中任一项所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，所述多线激光雷达为三线激光雷达(8)，包括一水平设置的水平激光(2)、一个向上倾斜的上线激光(3)，和一个向下倾斜的下线激光(4)。

7.根据权利要求6所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，所述控制系统根据所述水平激光信息建图，根据所述上线激光(3)和所述下线激光(4)反馈的信息预先处理实际环境中的障碍物，将该障碍物归纳到当前建立的地图中，并进行路线规划和实时更新路线。

8.根据权利要求1－5中任一项所述的具有多线激光雷达的扫地机器人，其特征在于，还包括设置在所述机身壳体(1)上的电源、行走机构、传感机构和清扫机构，所述电源、所述行走机构、所述传感机构和所述清扫机构分别与所述控制系统连接。