[实用新型]水下仿生多海鞘组合软体机器人

说明书

本实用新型涉及水下仿生软体机器人应用技术领域，具体公开了一种水下仿生多海鞘组合软体机器人，包括两个端部连接体和设在两个端部连接体之间的至少一个中间连接体，端部连接体和中间连接体均包括弹性外壳、超声波传感器、视觉传感器摄像机、第一电磁铁、控制器、蓄电池和多个气泡驱动器，端部连接体的弹性外壳为连接在一起的半球状外壳和圆柱状外壳，中间连接体的弹性外壳为圆柱状外壳，第一电磁铁分别设在端部连接体的圆柱状外壳的端部以及中间连接体的圆柱状外壳的两端，气泡驱动器包括气泡外壳、弹性表皮、磁铁和第二电磁铁。本实用新型能够在复杂的水下环境中任意组合拆分协同工作，解决了机器人阻力较大、容易被缠绕以及适应性差等问题。

技术领域

本实用新型涉及水下仿生软体机器人应用技术领域，尤其涉及一种水下仿生多海鞘组合软体机器人。

背景技术

近年来因为陆上的资源有限，很多资源已经开发殆尽，所以再次掀起海洋热的浪潮。海洋中蕴藏着丰富的能源、矿产资源、生物资源和金属资源等，人们急需开发这些资源以接替所剩不多的陆上资源来维持发展。更为重要的是，地球上半数以上面积的海洋是国际海域，这些区域内全部的资源属于全体人类，不属于任何国家。但目前的现状是只有少数国家有能力对这些资源进行初步开采，这些国家在其已探明的区域拥有优先开采权，相对于那些没有能力开采的国家这几乎就等于独享这部分资源。因此，海洋已经成为国际战略竞争的焦点，争夺国际海洋资源是一项造福子孙后代的伟大事业。所以，水下机器人技术成为目前重点研究的高新技术之一，智能水下机器人作为高效率的水下工作平台在海洋开发与利用中起到至关重要的作用。

水下机器人它并不是一个人们通常想象的具有类人形状的机器，而是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置。在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的。生活在陆地上的人类经过自然进化，诸多的自身形态特点是为了满足陆地运动、感知和作业要求，所以大多数陆地机器人在外观上都有类人化趋势，这是符合仿生学原理的。水下环境是属于海洋生物的“天下”，人类身体的形态特点与鱼类相比则完全处于劣势，所以水下运载体的仿生大多体现在对鱼类的仿生上。目前，水下机器人大部分是框架式和类似于潜艇的回转细长体。随着仿生技术的不断发展，仿海洋生物形态甚至是运动方式的水下机器人将会不断发展。水下机器人工作在充满未知和挑战的海洋环境中，风、浪、流、深水压力等各种复杂的海洋环境对水下机器人的运动和控制干扰严重，使得水下机器人的通信和导航定位十分困难，这是与陆地机器人最大的不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要原因，具体可以体现为水下机器人体型较大，水下作业受到水下阻力较大，通过狭窄区域困难，有缆的受缆绳限制比较多，较为复杂的区域缆绳容易被缠绕，而且隐蔽性差，水下定位和探测技术缺乏智能化，而且受环境干扰较大，探测到资源时无法运输和携带等。所以，现在设计一种可以满足外形，功能和驱动适应水下环境运动，探测和运输的仿生软体机器人变得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种水下仿生多海鞘组合软体机器人，以克服现有技术中的水下机器人水下阻力较大、缆绳容易被缠绕、隐蔽性差以及适应性差等问题。