[实用新型]外骨骼机构

权利要求书

1.一种外骨骼机构，包括基座、固定座和用于带动固定座以关节转动中心为中心做旋转运动的平行四杆组件，其特征在于，所述的平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆，折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段，第一折弯段的一端与驱动杆相铰接，另一端通过第一连杆与基座相铰接，第二折弯段远离第一折弯段的一端铰接于固定座上，第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与固定座相铰接，基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机构，其特征在于，所述第一折弯段与第二折弯段之间的夹角为155度～165度。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机构，其特征在于，所述驱动组件包括蜗杆、与蜗杆相啮合的涡轮以及用于驱动蜗杆自转的电机，蜗杆与电机的输出轴相连接，涡轮与驱动杆相连接。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机构，其特征在于，所述基座的底部向上突起形成与肢体相匹配的第一固定套，第一固定套的上方为倾斜面，电机设于第一固定套的倾斜面上，电机外可拆卸设有用于固定电机的盖套。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的外骨骼机构，其特征在于，所述基座上设有用于安装驱动杆的第一铰接位及用于安装第一连杆的第二铰接位，第一铰接位及第二铰接位所在轴线与第一折弯段相平行，驱动杆与第一连杆相平行。

6.根据权利要求5所述的外骨骼机构，其特征在于，所述第一连杆沿其宽度方向延伸形成加宽部，加宽部设于第一连杆与第一折弯段的铰接处。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机构，其特征在于，所述固定座的底部向上突起形成与肢体相匹配的第二固定套，第二固定套侧壁向上延伸形成安装部，安装部设有用于安装折弯杆的第三铰接位及用于安装第二连杆的第四铰接位，第三铰接位及第四铰接位所在轴线与第一连杆相平行，第二折弯段与第二连杆相平行。

8.根据权利要求7所述的外骨骼机构，其特征在于，所述第二连杆呈两端宽、中间窄的长条状。

9.根据权利要求7所述的外骨骼机构，其特征在于，所述安装部的边缘向内凹陷形成用于防止安装部与平行四杆组件相干涉的避让弧边。