[实用新型]一种可移动式座底装置

权利要求书

1.一种可移动式座底装置，其特征在于：上底板、支撑板和下底板，所述上底板和下底板的顶面分别安装三个行走支撑腿；上底板通过回转支承安装在支撑板上，上底板与支撑板之间设有回转驱动机构；支撑板底部安装车轮安装座，车轮安装座底部设有车轮，通过车轮支撑在下底板上的导向架上，车轮安装座与下底板之间设有行走驱动机构；回转驱动机构、行走驱动机构分别与控制单元连接；

控制单元分别与上底板和下底板的行走支撑腿连接，能够驱动上底板和下底板的行走支撑腿悬空或着地；上底座上安装有水平倾角传感器，用于检测本体的姿势；下底板上安装有位置跟踪传感器，用于实时地追踪并检测执行可移动式座底装置的水中位置；水平倾角传感器和位置跟踪传感器分别与控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的可移动式座底装置，其特征在于：所述的行走支撑腿包括支腿油缸、支板、支架耳、支腿脚板万向节及支杆；支杆一端与支架耳铰接，另一端与上底板或下底板上的支腿座耳板铰接；支架耳通过销轴与支腿油缸和支腿脚板万向节连接，支腿脚板万向节通过销轴与支板连接，支腿油缸的另一端与上底板或下底板上的支腿座的上端铰接；支腿油缸上设有压力传感器和位移传感器Ⅰ，压力传感器、位移传感器Ⅰ和支腿油缸分别与控制单元连接。

3.根据权利要求2所述的可移动式座底装置，其特征在于：所述的行走驱动机构包括行走油缸，行走油缸的两端分别于车轮安装座和下底板铰接；所述的行走油缸上设有位移传感器Ⅱ和行程开关，行走油缸、位移传感器Ⅱ和行程开关分别与控制单元连接。

4.根据权利要求3所述的可移动式座底装置，其特征在于：所述的回转驱动机构包括转向油缸、滑动导轨、滑块和推杆；所述的转向油缸、滑动导轨安装在上底板底部，转向油缸与滑块铰接，滑块安装在滑动导轨上，能够沿着滑动导轨移动，滑块与推杆的一端连接，推杆的另一端与支撑板连接；转向油缸上设有位移传感器Ⅲ，转向油缸、位移传感器Ⅲ与控制单元连接。

5.根据权利要求4所述的可移动式座底装置，其特征在于：所述的控制单元包括液压控制装置及PLC控制装置；所述的液压控制装置包括液压泵、主进油管及主回油管，液压泵的进口通过管道与油箱连通，液压泵的出口与主进油管连通，主回油管连接油箱；转向比例多路阀的P口、平移比例多路阀的P口、下支腿比例多路阀Ⅰ的P口、下支腿比例多路阀Ⅱ的P口、上支腿比例多路阀Ⅰ的P口、上支腿比例多路阀Ⅱ的P口，定差减压阀的P口分别与主进油管连接；转向比例多路阀的T口、平移比例多路阀的T口、下支腿比例多路阀Ⅰ的T口、下支腿比例多路阀Ⅱ的T口、上支腿比例多路阀Ⅰ的T口、上支腿比例多路阀Ⅱ的T口分别与主回油管连接；所述转向比例多路阀、平移比例多路阀、下支腿比例多路阀Ⅰ、下支腿比例多路阀Ⅱ、上支腿比例多路阀Ⅰ、上支腿比例多路阀Ⅱ与PLC控制装置的输出端连接；PLC控制装置输入端与支腿油缸上的位移传感器I、压力传感器的信号输出端、行走油缸上的位移传感器Ⅱ的信号输出端、转向油缸上的位移传感器Ⅲ的信号输出端、水平倾角传感器信号输出端、位置跟踪传感器信号输出端和行程开关连接；

转向油缸的无杆腔与液控单向阀Ⅰ的B口连接，液控单向阀Ⅰ的A口与转向电磁换向阀的A口连接，转向比例多路阀的B口与转向油缸有杆腔连接；

平移油缸的无杆腔与液控单向阀Ⅱ的B口连接，液控单向阀Ⅱ的A口与平移比例多路阀的A口连接，平移比例多路阀的B口与转向油缸有杆腔连接；

所述的上底板上三个行走支腿的支腿油缸的无杆腔与上支腿比例多路阀Ⅰ的B口及上支腿比例多路阀Ⅱ的A口连接；上底板上三个行走支腿的支腿油缸的有杆腔与上支腿比例多路阀Ⅰ的A口及上支腿比例多路阀Ⅱ的B口连接；

所述的下底板上三个行走支腿的支腿油缸的无杆腔与下支腿比例多路阀Ⅰ的B口及下支腿比例多路阀Ⅱ的A口连接；下底板上三个行走支腿的支腿油缸的有杆腔与下支腿比例多路阀Ⅰ的A口及下支腿比例多路阀Ⅱ的B口连接。

6.根据权利要求5所述的可移动式座底装置，其特征在于：所述的液压控制装置还包括压力补偿器，压力补偿器的进口与液压泵的出口连接，压力补偿器的出口通过管道连接油箱。

7.根据权利要求5或6所述的可移动式座底装置，其特征在于：所述的液压控制装置还包括平衡阀和减压阀，平衡阀和减压阀的P口分别与主进油管连接，平衡阀和减压阀的T口分别与主回油管连接。