[实用新型]力反馈操作台

说明书

本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆和束绳装置均连接在基座上，基座滑动连接在滑杆上，束绳装置固定在钢丝绳上；滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动基座沿着滑杆上下滑动时，反馈力施加模块对钢丝绳施加与基座滑动方向相反的力。本申请解决相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及力反馈技术领域，具体而言，涉及一种力反馈操作台。

背景技术

力反馈操作台代表了人机接触交互技术方面的一种革新，以往计算机用户只能通过视觉与其进行交互，很明显触觉作为许多应用场合最重要的感知方式没有被加进去，六自由度力反馈操作台的出现改变了这一切，就像显示器能够使用户看到计算机生成的图像，扬声器能够使用户听到计算机合成的声音一样，力反馈操作台使用户接触并操作计算机生成的虚拟物体成为可能。

相关技术中力反馈操作台，具有运动范围小且精度低的缺点。无法实现运动组件在大范围内均可感受到反馈力的存在的要求，且回差大，无法实时响应，且准确性较差。

针对相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种力反馈操作台，以解决相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本申请实施例提供了一种力反馈操作台。

根据本申请的力反馈操作台包括：力反馈机构和操作机构；

力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；

固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；

操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆和束绳装置均连接在基座上，基座滑动连接在滑杆上，束绳装置固定在钢丝绳上；

滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动基座沿着滑杆上下滑动时，反馈力施加模块对钢丝绳施加与基座滑动方向相反的力。

可选地，基座上设有凹槽，束绳装置设有对应凹槽的凸起，以使束绳装置包括的凸起将钢丝绳的部分压合在对应的凹槽中，以固定束绳装置和钢丝绳的相对位置。

可选地，操作机构包括：连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；

操作杆的一端与连接轴固定，连接轴滚动连接在连杆一端，且连接轴的轴向不同于连杆的轴向，第一旋转编码器的测量杆与连接轴的一端连接，连杆滚动连接在基座上，且连杆穿过束绳装置，连杆上设有用于容纳钢丝绳穿过的通孔；

第二旋转编码器的测量杆与连接轴远离连接轴的一端连接，以使第一旋转编码器测量连接轴沿轴向的旋转，以及第二旋转编码器测量连杆沿轴向的旋转。

可选地，操作机构还包括直线轴承；

直线轴承固定在基座上，且直线轴承套装在滑杆上，以使直线轴承沿滑杆滑动，以带动基座沿着滑杆上下滑动。

可选地，线缆张紧装置包括:带滑动槽的固定座、滚动轮以及紧定螺钉；滚动轮与钢丝绳滑动连接；