[实用新型]3-RRR平面并联机器人性能测试装置

说明书

本实用新型公开了一种3‑RRR平面并联机器人性能测试装置，包括基座、动平台、与动平台连接的三个运动支链和与运动支链连接且用于提供驱动力的驱动装置，运动支链包括与动平台转动连接的外连杆和与外连杆转动连接的内连杆，外连杆和内连杆位于动平台与基座之间且内连杆位于外连杆的下方。本实用新型的3‑RRR平面并联机器人性能测试装置，实现模拟3‑RRR平面并联机器人，可以为进行3‑RRR平面并联机器人的性能测试提供必要的硬件设施，而且测试过程中外连杆、内连杆与动平台之间不会出现运动干涉现象。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种3-RRR平面并联机器人性能测试装置。

背景技术

在国内外成熟且广泛应用的并联机器人并不多，3-RRR平面并联机器人是一种成熟的并联机器人，可用于微动平台，精密加工等场合，对其运动学、动力学的理论研究也已有许多重要成果，但现有技术中缺少实现其性能测试与理论验证的装置。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种3-RRR平面并联机器人性能测试装置，目的是为实现3-RRR平面并联机器人的性能测试提供必要的硬件设施。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：3-RRR平面并联机器人性能测试装置，包括基座、动平台、与动平台连接的三个运动支链和与运动支链连接且用于提供驱动力的驱动装置，运动支链包括与动平台转动连接的外连杆和与外连杆转动连接的内连杆，外连杆和内连杆位于动平台与基座之间且内连杆位于外连杆的下方。

所述驱动装置包括动力源、与动力源连接的减速器以及与减速器和所述内连杆连接的扭矩转速传感器，动力源为电动机。

所述内连杆与所述外连杆通过销钉连接，外连杆具有让销钉插入的第一销孔，内连杆具有容纳销套的安装孔，销套具有让销钉插入的第二销孔。

所述外连杆具有容纳所述销钉的头部的沉孔，沉孔位于所述第一销孔的上方且沉孔的直径大于第一销孔的直径，销钉的头部的顶面与外连杆的顶面平齐。

本实用新型的3-RRR平面并联机器人性能测试装置，实现模拟3-RRR平面并联机器人，可以为进行3-RRR平面并联机器人的性能测试提供必要的硬件设施，而且测试过程中外连杆、内连杆与动平台之间不会出现运动干涉现象。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型3-RRR平面并联机器人性能测试装置的结构示意图；

图2是本实用新型3-RRR平面并联机器人性能测试装置的底部结构示意图；

图3是内连杆的结构示意图；

图4是外连杆的结构示意图；

图5是销钉的结构示意图；

图6是销套的结构示意图；

图中标记为：1、底板；2、支架；3、减速器；4、动力源；5、扭矩转速传感器；6、销钉；601、头部；602、杆部；7、外连杆；701、第一销孔；702、沉孔；703、轴孔；8、内连杆；801、安装孔；802、轴孔；9、销套；901、第二销孔；10、转轴；11、动平台。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。