[实用新型]一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置

说明书

本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置，涉及机器人技术领域，包括脚掌部件，所述脚掌部件的顶端的一侧嵌入设置有下支撑部件，且脚掌部件的一端的上侧设置有上支撑部件。本实用新型通过四根螺栓依次贯穿第一条形槽和第二条形槽，从而使下支撑部件和上支撑部件固定在一起，由于第一条形槽和第二条形槽重合的部分可以相对滑动，从而可以调节整个脚部支撑装置的高度，进而适用于不同身高的人群，通过定位条在定位槽内滑动，可以精确控制下支撑部件和上支撑部件的重合度，防止其发生偏移，通过在脚掌外壳的内部设置加筋条，可以在保证脚掌外壳的强度下，减少脚掌部件的重量。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置。

背景技术

外骨骼机器人就像穿在身上的“骨骼”，通过传感器可以读取人体的运动意图，驱动系统发出指令带动肢体运动，近年来，得到了广泛应用，在民用方面，可以帮助老年人正常行走，在医疗方面，可以帮助残疾人正常生活，在军事方面，可以提高战场的救援效率，其中，外骨骼机器人的脚部支撑装置主要对使用者的脚部进行固定、支撑。

中国专利公开了一种下肢外骨骼机器人腿部机构(授权公告号CN207465219U)，该专利技术能够使下肢外骨骼机器人可适应不同的人群穿戴，根据人的身高调节机器人腿部的高度，但是其调节的方式不稳定，调节精度不高，且足踝关节的重量较大，使用不方便。因此，本领域技术人员提供了一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置，以解决上述背景技术中提出的调节的方式不稳定，调节精度不高，且足踝关节的重量较大，使用不方便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置，包括脚掌部件，所述脚掌部件的顶端的一侧嵌入设置有下支撑部件，且脚掌部件的一端的上侧设置有上支撑部件，所述下支撑部件和上支撑部件的内侧共同贯穿设置有四个螺栓。

作为本实用新型进一步的方案：所述脚掌部件包括脚掌外壳，所述脚掌外壳的外侧的两端设置有两组带扣，且脚掌外壳的外侧的一端位于一组带扣之间设置有卡槽，所述脚掌外壳的顶端嵌入设置有外壳盖板，且脚掌外壳的内侧的底端设置有纵横交错的加筋条，所述脚掌外壳的内侧的底端位于加筋条之间设置有弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述弹簧的高度大于加筋条的高度，且弹簧的顶端与外壳盖板的底端固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述下支撑部件包括下支撑板，所述下支撑板的下端的一侧转动连接有脚踝支撑块，且下支撑板的上端的一侧开设有两条平行的第一条形槽，所述下支撑板的上端的另一侧位于两条第一条形槽之间设置有定位条，所述脚踝支撑块的下端的一侧嵌入设置有螺钉，所述下支撑板与脚踝支撑块的连接处贯穿设置有踝关节转轴，所述踝关节转轴的一端与外部的伺服电机连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述上支撑部件包括上支撑板，所述上支撑板的顶端设置有膝关节转轴槽，且上支撑板的一端的下侧开设有两条平行的第二条形槽，所述上支撑板的一端的下侧位于两条第二条形槽之间开设有定位槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述卡槽与脚踝支撑块通过螺钉固定连接，所述螺栓依次贯穿第一条形槽和第二条形槽的内侧，所述定位条嵌入在定位槽的内侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：