[实用新型]一种新型组合式陆空两栖环境监测机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型组合式陆空两栖环境监测机器人，它包含无人机系统、探测车系统和地面站系统，无人机系统包括机架、无刷电机、旋翼、供电模块、通信模块、实时图传模块、GPS模块、飞控核心单元、遥控器和载车系统；探测车系统包括车架、履带车轮、摄像头、驱动电机、无线通信模块、视频回传模块、自主避障模块、供电模块、环境监测模块和控制核心单元；地面站系统包括控制器、显示屏、供电模块、数据传输模块和视频接收模块。该机器人无人机和智能车技术集于一体，解决了因路面地形或空间限制等条件的影响而无法展开作业的问题；行动更加灵活，具备了良好的环境侦察探测功能；结构新颖、功能强大、实用性极强。

技术领域

本实用新型涉及一种环境监测机器人，具体为一种新型组合式陆空两栖环境监测机器人，属于智能监测装备技术领域。

背景技术

空气污染早已是全球的焦点问题，空气与人的重要关系不言而喻。环境空气中的气体成分、浓度时刻影响着人们的健康状况，同时也关系着一些生产工作的安全性。为了从源头上降低能耗，控制污染物排放总量，实时掌握环境空气中各种污染物的成分和浓度尤为重要。

目前的空气监测装置多是固定式或者是便携式。固定式的监测装置只能监测一定范围内的空气参数，使用中存在适用范围小、需考虑安装位置等因素。便携式装置需要人员携带，有时甚至需要进入危险的环境中进行监测，对人员的人身安全存在极大的隐患。现如今，最新出现的智能车由于运动方式的限制好多地方难以到达，例如较高的楼层，无人机监测虽然可以到达但是难以在现场维持较长时间，尤其是在火灾现场等视线模糊的区域无人机飞行存在较大的安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种新型组合式陆空两栖环境监测机器人，能够实现对于危险复杂地理环境、高空环境等的监测，同时可提醒工作人员远离危险区，不仅扩大了监测范围，而且能够实现空气质量实时监测。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型的技术方案如下：一种新型组合式陆空两栖环境监测机器人，它包含无人机系统、探测车系统和地面站系统，所述的无人机系统包括机架、无刷电机、旋翼、摄像头、供电模块、通信模块、六轴传感器模块、实时图传模块、GPS模块、电机驱动调速模块、飞控核心单元、遥控器和载车系统，所述的机架采用F550六轴飞行器机架，机架的每个力臂外端上部设有旋翼，旋翼采用无刷电机驱动，机架的底部设有摄像头，机架的顶部中心位置设有载车系统，无人机系统通过通信模块与遥控器远程信号传输，六轴传感器模块搭配磁力计用于无人机的姿态检测。

所述的探测车系统包括车架、履带车轮、摄像头、驱动电机、无线通信模块、视频回传模块、自主避障模块、电机驱动模块、供电模块、环境监测模块和控制核心单元，所述的车架采用轻质铝合金板制造而成，车架底部两侧设有对称分布的履带车轮，履带车轮由驱动电机驱动，驱动电机设有个前后交叉式安置，车架前端安置摄像头。

所述的地面站系统包括控制器、显示屏、供电模块、数据传输模块和视频接收模块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的载车系统由载车平台和车轮导轨构成，载车平台为一面开口三面设有挡板的塑料平台，载车平台开口一侧外端设有两条对称分布车轮导轨，车轮导轨位于机架的两个相邻旋翼之间使探测车系统水平停放并且不会影响周围旋翼的正常转动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的无人机系统的飞控核心单元选用STM32F407VET6开发板，该飞控核心单元是高性能的ARM-CortexM4 32bit内核，最高为168MHz的工作频率能够极大限度的满足飞行过程中的传感器信号的；无人机系统的无刷电机采用恒拓920KV无刷电机，无人机系统的旋翼采用1047 碳纤维正反浆，无人机系统的遥控器采用乐迪AT9遥控器，无人机系统的供电模块采用狮子牌 5200 毫安的航模电池以确保飞行的续航能力。