[实用新型]一种用于并联机器人的虎克铰装置

说明书

本实用新型公开了一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。本实用新型能够改进现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种用于并联机器人的虎克铰装置。

背景技术

并联机器人是一种采用并联方式驱动，无累计误差的设备。并联机器人上的活动关节通常使用虎克铰实现两自由度转动。现有的虎克铰结构在重载状态下容易产生磨损，导致虎克铰的寿命较短。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于并联机器人的虎克铰装置，能够解决现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。

作为优选，每个转动部上任意一个齿轮上设置有锁止螺栓。

作为优选，所述轴套与橡胶限位块内设置有相互贯通的加油孔。

作为优选，所述橡胶层内设置有通槽，通槽与橡胶层表面设置有若干个通孔。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过改进虎克铰中轴套与销轴的连接结构，利用齿轮与齿条的啮合代替轴套与销轴的直接滑动接触，降低了轴套与销轴之间的磨损量。橡胶限位块用来保证齿轮与齿条啮合的稳定度。带有橡胶层的弧形弹片一方面可以对齿轮进行夹持固定，提高齿轮与齿条的啮合稳定性，另外在橡胶层中的通槽可以存储通过加油孔加入的润滑脂，并通过通孔在每次齿轮对橡胶层的接触挤压过程中进行缓慢释放，从而提高对于齿轮和齿条的润滑均匀度和持久性。当需要锁止某一转动部时，通过旋转锁止螺栓锁止对应的齿轮便可完成，方便快捷。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的整体结构图。

图2是本实用新型一个具体实施方式中转动部的结构图。

图3是本实用新型一个具体实施方式中齿轮与齿条啮合部位的结构图。

图4是本实用新型一个具体实施方式中橡胶层的剖面图。

图中：1、轴套；2、销轴；3、支架；4、齿轮；5、齿条；6、橡胶限位块；7、弧形弹片；8、橡胶层；9、锁止螺栓；10、加油孔；11、通槽；12、通孔；13、插槽。

具体实施方式

本实用新型中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。