[发明专利]障碍物处理方法以及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括控制器、图像采集装置、机身主体以及与所述机身主体连接的边扫，所述边扫延伸超过所述机身主体的边缘并且用于清扫所述机身主体的边缘之外的地面区域；

所述图像采集装置用于，采集所述清洁机器人的运行环境中的障碍物的第一图像；

所述控制器用于，根据所述障碍物的第一图像，识别所述障碍物的类型；

还用于确定所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式，所述障碍物处理方式包括当所述清洁机器人在所述障碍物前更改前进方向时，所述机身主体及所述边扫分别与所述障碍物之间的距离信息；当所述清洁机器人在所述障碍物前更改前进速度时，所述清洁机器人的前进方向上的动作起始点相对所述障碍物的位置信息；其中不同的障碍物类型对应不同的障碍物处理方式；

所述控制器还用于，根据所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式控制所述清洁机器人运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的第一图像，将所述障碍物的类型识别为以下一种：

非危险类障碍物；

危险类障碍物；

相应的，所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式具体包括：所述清洁机器人在所述障碍物前更改前进方向，以及更改前进方向时所述机身主体及所述边扫分别与所述障碍物之间的距离信息。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式，控制所述清洁机器人的运动包括以下至少一种：

控制所述清洁机器人调整前进方向并远离所述障碍物；

控制所述清洁机器人调整前进方向并根据所述障碍物进行沿墙运动；

控制所述清洁机器人相对所述障碍物进行后退运动。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式控制所述清洁机器人的运动还包括以下一种：

控制所述机身主体不靠近所述障碍物，并控制所述边扫不靠近所述障碍物；

控制所述机身主体靠近所述障碍物，并控制所述边扫靠近或接触所述障碍物。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式控制所述清洁机器人的运动具体为以下一种：

当所述障碍物的类型表示危险类障碍物，控制所述机身主体不靠近所述障碍物，并控制所述边扫不靠近所述障碍物；

当所述障碍物的类型表示非危险类障碍物时，控制所述机身主体靠近所述障碍物，并控制所述边扫靠近或接触所述障碍物。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的第一图像，将所述障碍物的类型识别为以下一种：

轻薄且可穿越类障碍物；

突起且可跨越类障碍物；

轻型且可推动类障碍物；

相应的，所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式具体包括：所述清洁机器人在所述障碍物前根据所述前进方向继续前进。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式控制所述清洁机器人的运动包括以下至少一种：

控制所述清洁机器人接触及穿越所述障碍物；

控制所述清洁机器人接触及跨越所述障碍物；

控制所述清洁机器人接触及推动所述障碍物。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的类型对应的障碍物处理方式控制所述清洁机器人的运动为以下一种：

当所述障碍物的类型表示轻薄且可穿越类障碍物时，控制所述清洁机器人接触及穿越所述障碍物；

当所述障碍物的类型表示突起且可跨越类障碍物时，控制所述清洁机器人接触及跨越所述障碍物；

当所述障碍物的类型表示轻型且可推动类障碍物时，控制所述清洁机器人接触及推动所述障碍物。