[发明专利]地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例公开了一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：基于摄像头，获取基础地图；其中，基础地图中包括摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；检测关键帧中的语义目标，并确定用于构成语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；确定N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；基于N个平面方程，确定三维点云中语义目标对应的第一点云；针对第一点云标注语义目标的语义信息，并基于标注有语义信息的基础地图，获得目标地图。与现有技术中依赖激光雷达设备实现地图制作的情况相比，本公开的实施例中的地图制作方式的成本更低。

技术领域

本公开涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统中，需要地图(例如高清地图)为车辆定位，目前常用的制作高清地图的方式是：采用激光雷达扫描街道环境，基于扫描结果生成高清地图。这种地图制作方式需要利用激光雷达设备，而激光雷达设备非常昂贵，因此，这种地图制作方式的成本非常高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种地图制作方法，包括：

基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；

检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；

确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；

基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；

针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种地图制作装置，包括：

第一获取模块，用于基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；

第一处理模块，用于检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；

第一确定模块，用于确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；

第二确定模块，用于基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；

第二处理模块，用于针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述地图制作方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述地图制作方法。